MESSI
6.2.2火花塞搬运知识储备
MESSI
3）WHILE:如果条件满足,重复执行对应程序 WHILE reg1<rcg2 DO reg1:=reg1十1; ENDWHILE !如果变量reg1＜reg2条件一直咸立,则重复执行reg1加 1,直至reg1＜reg2条件不成立为止。
MESSI
6.2.2火花塞搬运知识储备 MESSI
MESSI
搬运机器人工作站布局
MESSI
MESSI
6.2.1火花塞搬运任务描述
MESSI
应用领域 ABB机器人在搬运方面有众多成熟的解决方案，在3C、
食品、医药、化工、金属加工、太阳能等领域均有广泛的应 用,涉及物流输送、周转、仓储等。采用机器人搬运可大幅 提高生产效率、节省劳力成本、提高定位精度并降低搬运过 程中的产品损坏率。
MESSI
码垛与搬运机器人工作 站系统及应用
MESSI
第六章 搬运机器人系统应用举例
6.1 搬运竞赛机器人
主
要
6.2 火花塞搬运机器人
内
容
6.3 玻璃搬运机器人
MESSI MESSI
第六章 搬运机器人系统应用举例
6.2 火花塞搬运机器人 6.2.1 火花塞搬运任务描述 6.2.2 火花塞搬运知识储备 6.2.3 火花塞搬运任务实施
MESSI
6.2.2火花塞搬运知识储备
MESSI
2. 数字I/O配置
在I/O单元上面创建―个数字信号，至少需要设置以下四
项参数，见下表所示。
MESSI
6.2.2火花塞搬运知识储备
MESSI
3. 常用运动指令 1）MoveL:线性运动指令 将机器人TCP沿直线运动至给定目标点；适用于对路径
精度要求高的场合,如切割、涂胶等。 MoveL p20,v1000,z10,too11\WObj:=wobj1; 如下图所示,机器人TCP从当前位置p10处运动至p20处,
MESSI
6. Offs 偏移功能 以选定的目标点为基准,沿着选定工件坐标系的X、Y、
Z轴方向偏移一定的距离。 MoveL Offs(p10,0,0,10),v1000,z50,tool0\
WObj:wobj1; !将机器人TCP移动至以p10为基准点、沿着wobj1的z
轴正方向偏移10mm茭位置
MESSI
在此工作站中,配置1个DSQC652通信板卡（数字量16进 16出),则需要在Unit中设置此I/O单元的相关参数,配置见下表所 示。
MESSI
Unit和I/O信号的设定参数
MESSI
MESSI
6.2.3 火花塞搬运任务实施
MESSI
4. 程序模板导入 I/O配置完咸后,将程序模板导入该机器人系统中,在示教器
当前校准针为隐藏状态,先修改一下其属性,使其可见。在 “基本”菜单左侧“布局”选项卡中,找到部件“校准针”,单击 并勾选“可见”,如下右图所示。
MESSI
左侧工件坐标系 /勾选“可见”选项
MESSI
MESSI
6.2.3 火花塞搬运任务实施
MESSI
接下来,模拟夹具动作,使夹具夹紧校准针,如下图所示。
!等待数字输入信号Di1为1,之后才执行下面的指令
MESSI
6.2.2火花塞搬运知识储备
MESSI
5. 常用逻辑控制指令 1）IF:满足不同条件,执行对应程序 IF reg1＞5 THEN set Do1; ENDIF !如果reg1>5条件满足,则执行set Do1指令 2）FOR:根据指定的次数,重复执行对应程序 FOR i FR0M 1 TO 10 DO routine1; ENDFOR !重复执行10次routine1里的程序
下左图所示,在程序编辑器菜单找到该程序。
示教目标点时,需要注意手动操纵画面当前使用的工具
和工件坐标系要与指令里面的参考工具和工件坐标系保持
一致,否则会出现“错误的活动工件、二具”等警告。示教
pPickBase使用tGripper和WobjPick,如下右图所示。
MESSI
示教目标点 /pPickBase点的示教位置
火花塞搬运任务实施
MESSI
1．解压并初始化 双击压缩包文件“ST_Spark.rspag”，如下图所示。 工作站解压的过程如下图所示, 完成后,单击 “关闭”即可。
MESSI
二作站解包流程
MESSI MESSI
6.2.3 火花塞搬运任务实施
MESSI
进行仿真运行,如下图所示,即可查看该工业机器人工作站
MESSI
6.2.2火花塞搬运知识储备
MESSI
1.I/O板卡设置 ABB标准I/O板卡下挂在DeviceNet总线上面,常用型号
有DSQC651(8个数字输入、8个数字输出、2个模拟输出)、 DSQC652(16个数字输入、16个数字输出)。在系统中配置 标准I/O板,至少需要设置以下四项参数,见下表所示。
MESSI
6.2.2火花塞搬运知识储备
4. 常用I/O控制指令
MESSI
1）Set:将数字输出信号置为1
set Do1;
!将数字输出信号Do1置为1
2）Reset:将数字输出信号置为0
Reset Do1;
!将数字输出信号Do1置为0
3）WaitDI∶等待一个输入信号状态为设定值
WaitDI Di1,1;
MESSI
MESSI
6.2.3 火花塞搬运任务实施 MESSI
动到位后将夹具置位为1,控制夹具将火花塞拾取,其拾 取位置如下图所示。
MESSI
6.2.3 火花塞搬运任务实施
MESSI
接下来,将机器人移至放置基准位置,进行pPlaceBase 点的示教,如下左图所示。示教 pPlaceBase使用tGripper 和WobjPlace。
MESSI
任务描述 本工作站为火花塞搬运系统,利用IRB1410机器人将火
花塞从一侧的工装板上搬运至另一侧；本工作站中已经预设 搬运动作效果,需要在此工作站中依次完成I/O配置、程序数 据创建、目标点示教、程序编写及调试,最终完成整个搬运 工作站的搬运过程。通过本节内容的学习,掌握工业机器人 的搬运应用,学会工业机器人搬运程序的编写技巧。机器人 工作站布局如下图所示。
MESSI
恢复初始状态操作
MESSI
MESSI
6.2.3 火花塞搬运任务实施
MESSI
接下来初始化机器人,将机器人恢复为出广设置。之后,在 此工作站基础上依次完成I/O配置、程序导入、坐标系标定、 目标点示教等操作,最终将机器人工作站复原至之前可正常运 行的状态。
在初始化之前,先做好机器人备份,以备后面使用。在控制 器菜单中可进行备份,如下图所示。
MESSI
工具数据
MESSI MESSI
6.2.3 火花塞搬运任务实施
MESSI
(2)工件坐标系的标定 在此工作站中,需要标定2个工件坐标 系,分别为左右两侧的工装托盘,如下左图所示。 若用户统一采用三点法进行标定,标定点位的过程如下。
在对右侧托盘WobjPick标定时,其标定出来的工件坐标系 如下右图所示。
MESSI
定义工件坐标系/ 工件坐标系的标定
MESSI
MESSI
6.2.3 火花塞搬运任务实施
5. 示教目标点
MESSI
完成坐标系标定后,需要示教基准目标点。在此工作站
中,只需示教拾取基准点“pPickBase”、放置基准点
“pP1aceBase”、机器人工作原位“pHome”,在程序模
板中有一个专门用于示教基准目标点的程序rTeachPos,如
MESSI
MESSI
机器人的工具坐标系
MESSI
MESSI
显示模块的操作
MESSI MESSI
6.2.3 火花塞搬运任务实施
MESSI
4.坐标系标定 程序模块导入后,需要根据实际情况进行工具坐标系以及工
件坐标系的标定。 (1)工具坐标系的标定 此工作站中,搬运火花塞的工具较为
规整,可以直接测量出相关数据进行创建,此处新建的工具坐标系 只是相对于too10来说沿着其Z轴正方向偏移一定的距离,新建工 具坐标系的方向沿用too10的方向,如下图所示。
MESSI
6.2.3 火花塞搬运任务实施
MESSI
接下来,在手动操纵界面,找到对应的工件坐标系,依次进 行标，如左图和右图所示。依次示教X1、X2、Y1三个点位, 完成WobjPick的标定；同理, 完成WobjPlace的标定；最 后将“校准针”取消可见,并将夹具信号diAttach复位为0, 松开夹具。
3）MoveC:圆弧运动指令
将机器人TCP沿圆弧运动至给定目标点,如下右图所示,
机器人当前位置p10作为圆弧的起点,p20是圆弧上的一
点,p30作为圆弧的终点。
MoveL p10,v10O0,z10,too11\ WObj:wobj1;
MoveC p20,p30,v1000,z10,too11\ WObj:wobj1;
运动轨迹为直线。
MESSI
MoveL指令
MESSI MESSI
6.2.2火花塞搬运知识储备
2）MoveJ:关节运动指令
MESSI
将机器人TCP怏速移动至给定目标点,如下左图所示, 机
器人TCP从当前位置p10运动至p20,运动轨迹不一定为直线。
MovcJ p20,v1000,z10,too11\WObj:wobj1;
4）TEST:根据指定变量的判断结果,执行对应程序
TEST reg1
CASE 1:
routine1;
CASE 2:
routine2;
DEFAULT∶
Stop;
ENDTEST !判断reg1数值,若为1则执行routine1,若