PLC控制系统应用举例
7.1.1控制要求
，动作过程 分为8步：从原点→下降 →夹紧（T秒）→上升→ 右移→下降→放松（T秒） →上升→左移到原点。
这是一个顺序控制系统。 可采用步进梯形指令进 行设计
7.1.1控制要求
7.1.1控制要求
为便于控制系统调试和维护，应设置有手动和自动转换功能。 当手动/自动转换开关置于“手动”位置时，按下相应的起动按钮
3．回原点初始状态
回原点
到上限位，X001闭合 到左限位，X003闭合
4．自动操作
由于特殊辅助继电器M8041（转换起动） 和 M 8044（原点位置条件）是从自动程 序的初始步 S2 转换到下一步 S20 的转换 条件。M8041和M8044 都是在初始化程 序设定的，在程序运行中不再改变。
4．自动操作
在手动时运动选择“左右”、“上/下”、“夹/松”用 三个输入点，
有无工件检测开关用光电开关用光电开关实现，占一 个输入点；
原点、起动、停止3个按钮，占用3个输入点； 用行程开关分别控制上、下、左、右位置检测，占4个
输入点 工件的夹紧与放松采用延时控制，不再设置检测装置。 系统的输入全部采用动合触点。 输入/输出点应考虑有15%的余量。
IST 指令只能使用一次，它应放在程序开 始的地方，被它控制的STL电路应放在它 的后面。
1．初始化程序
用来设置初始状态和原点位置条件。 IST 指令中的S20和S27用来指定在自动
操作中用到的最小和最大状态继电器的 元件号，所以在安排输入继电器的元件 号X020~X026应按照设定的顺序来设定。 IST 中的源操作数可取X、Y 和M
2．手动操作
上
下
复位
2．手动操作
上
下
复位
2．手动操作
上
下
复位
2．手动操作
夹紧
放松
复位
2．手动操作
夹紧
放松
复位
2．手动操作
夹紧
放松
复位
2．手动操作
左/右
上升/下降
夹紧/放松
3．回原点初始状态
回原点
按下原点按钮SB1，通过状态器S10～S12作 机械手的回零操作。自动返回原点结束后 特殊辅助继电器M8043（回原点完成置1）。
X004
无工件检测开关SQ6
Y004
左行电磁阀
X005
左移/右移SA1-1
Y005
原点指示灯
X006
上升/下降SA1-2
X007
夹紧/放松SA1-3
X010
手动操作SA2-1
X011
回原点操作SA2-2
X012
步时操作SA2-3
X013
单周期操作SA2-4
X014
连续操作SA2-5
X015
原点按钮SB1
1．初始化程序
IST 指令的源操作数X10用来指定与工作 方式有关的输入继电器的首元件，它实 际上指定X10~X017的八个输入继电器， 这八个输入继电器的意义
1．初始化程序
由原点的各传感器驱动，特殊辅助继电器M8044检测机械手 是否在原点。它的ON状态作为自动方式时允许状态转换的 条件。
由特殊辅助继电器M8000驱动功能指令FNC60（IST），设 定为初始状态。
X016
起动按钮SB2
2．PLC输入、输出端子接线 图
7.1.4设计PLC控制程序
控制程序主要由手动操作和自动操作两 部分组成，自动操作程序包括步进操作、 单周期操作和连续操作程序。
1．初始化程序
初始化指令IST的功能编号为FNC60，它 与STL指令一起使用，专门用来设置有多 种工作方式的控制系统的初始状态和设 置有关的特殊辅助继电器的状态，可以 大大简化复杂的顺序控制程序的设计。
7.1.3分配PLC的输入、输出端子，
PLC的输入、输出接线图
1．输入/输出端 口分配
输入继电器 X000
输入 作用
下限位开关SQ1
输出
输出继电器 Y000
控制对象 下降电磁阀
X001
上限位开关SQ2
Y001
上升电磁阀
X002
右限位开关SQ3
Y002
夹紧电磁阀
X003
左限位开关SQ4
Y003
右行电磁阀
机械手在原点位置
可实现上升、下降、左移、右移、夹紧、放松的手动控制和回原 点控制两种操作方式。 将手动/自动转换开关置于“自动”位置时，可进行机械手自动回 归原点控制的“回原点”控制；每按一次起动前进一个工步的 “步进操作”； 按下起动按钮后自动完成一个周期动作后停止的“单周期操作” 以及按下一次起动按钮后从原点开始，自动连续不断地周期性循 环。 在按下停止按钮，机械手将完成正在进行的这个周期动作，返回 原点后停止。
7.1.1控制要求
用于将左工作台的工件搬运到右工作台上。 机械手的全部动作由气缸驱动，而气缸由电磁阀控制。
其上升/下降、左移/右移运动由双线圈两位电磁阀控制。 即当下降电磁阀通电时，机械手下降；当下降电磁阀 断电时，机械手停止下降，但要保持现有的工作状态。 在上升电磁阀通电时，机械手上升；当电磁阀断电后， 机械手停止上升。机械手的放松/夹紧由一个单线圈二 位电磁阀控制，线圈通电时，机械手夹紧；线圈断电 时，机械手放松。在机械手右移并准备下降时，必须 检查右工作台，确认无工件时才允许机械手下降。
中等职业教育机电技术应用专业规划教材
《电气控制与PLC应用技术》 电子教案
丛书主编 李乃夫 主 编 伍金浩 曾庆乐
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第7章 PLC控制系统应用举例
7.1机械手控制
机械手是工业领域中经常用到的一种控 制对象。它可以完成许多工作，如搬物、 装配、切割等工作。应用非常广泛。应 用PLC能实现所规定的动作，可以简化 线路，节省成本，提高劳动生产率。
使用 IST 指令后，系统的手动、自动、单周期、步进、连续 和回原点这几种工作方式的切换是由系统程序自动完成的。
2．手动操作
左/右
上升/下降
夹紧/放松
2．手动操作
左
右
复位
机械手在上限位
2．手动操作
左
右
复位
机械手在上限位
2．手动操作
左
右
复位
机械手在上限位
2．手动操作
左/右
上升/下降
夹紧/放松
7.1.2用户I/O设备及所需PLC的I/O点数
在动作过程中，上升、下降、左移、右 移、夹紧及原点指示为输出信号。
放松和夹紧共用一个线圈，线圈得电时 夹紧，失电时放松，故放松不作为单独 为输出信号。
7.1.2用户I/O设备及所需PLC的I/O点数
在工作方式的选择开关一个，控制“手动”、“回原 点”、“步进”、“单周期”和“连续”5个输入点， 这5个输入不能同时为ON；
