机器人学导论 （美）John.J.Craig
第2章 空间描述和变换
• 2.1 概述 • 2.2 描述：位置、姿态与坐标系 • 2.3 映射：从坐标系到坐标系的变换
• 2.4 算子：平移、旋转和变换
• 2.5 总结和说明 • 2.6 变换算法
• 2.7 变换方程
• 2.8 姿态的其他描述方法 • 2.9 自由矢量的变换
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2.2 描述：位置、姿态与坐标系 相关知识：点积
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2.2 描述：位置、姿态与坐标系 相关知识：点积
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2.2 描述：位置、姿态与坐标系 相关知识：点积
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2.2 描述：位置、姿态与坐标系 相关知识：点积
机器人学导论 （美）John.J.Craig 2.1 和姿态两个特性，在数学上就需要定
义坐标系来表达相关参数。
我们定义一个世界坐标系，任何问题都能够参照这个坐标系。位置和姿态都是参照这个世界坐标系或者由世界坐 标系定义的笛卡尔坐标系。
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2.2 描述：位置、姿态与坐标系 相关知识：点积