计算式
0.75KwX2
0.55KwX2
π•n4•H4/60•R4 PC•V/75•ƞ1• ƞ2/1.341 PC/g v/t Fi•a•V/（75•ƞ1•ƞ2)/1.341 N+Na
π•n3•D3/60•R3 μ（PC+PI）•V/75•ƞ1• ƞ2/1.341
数量 2318 12680 1038 456 1443
0.60 0.34
588 0.2 0.864 0.75
数量 12 16 157
17000 1.06
280 数量
640
25 77 180 数量 0 0 数量 0 0 数量 0 数量 37 47
减速电机额定扭矩 减速比
2.曳引电机验算 1）曳引电机功率验算 计算功率
M R
符号 N
计算式 （1-K）*PC*Vc/（102* ƞ1*ƞ2）
数量 1100 2550 0.20 1.50 1375 17.61 0.07 1.1
1355.00 184.00
0.03 0.84
260 0.1 0.008 0.85
0.82 0.29
2）加速过程 载荷 加速度 加速功率 实际需要功率
Fi
(PC+PI)/g
a
v/t
Na
Fi•a•V/（75•ƞ1•ƞ2)/1.341
(12.5+4×Vc)/(1+Vc) T/(nf×Dr×Dt)×(8 cos⁡(β⁄2))/(π-βsin⁡β )
数量 93489 1.5 7.40
5.79
单位 Kg Kg Kg Kg Kg Kg Kg
单位 m/s m/s² m/s m/s
单位 mm
mm
单位
备注
备注 备注 备注
单位 Kg Kg Kg Kg Kg Kg
项目 摩擦系数
钢丝绳当量摩擦系数
Sf
Ks
Rm/Tr
11.60 21.41
符号 μ
f
e(f•α)
计算式 查表 μ*4(cos(γ/2)-sin(β/2))/（π-β-γsinβ+sinγ) 2.718^(f•π)
数量 0.1
0.17
1.73
2)停车重量的125% （PC*125%），升降平台位 于最底层，曳引轮不打滑
单位 mm
单位 Kw rpm
备注
备注 弧度 0.44 1.34 3.14 备注
备注
备注 备注
NM
单位
备注
Kw
＜37Kw 满足要求
单位 NM
备注
NM
＜7490NM 满足要求
单位
备注
查表近似值
Kg
＞Sf 满足要求
单位
备注
装载工况
单位 Kg Kg
备注 装载工况
＜e(f•α) 满足要求
单位 Kg Kg
备注 装载工况
备注 cd=1.1 动态系数
cd=1.1 动态系数
单位 Kg Kg m Kw rpm
备注 cd=1.1 动态系数
cd=1.1 动态系数
m Kw rpm
m/s
Kw
1Kw=1.341HP
kg/m•S² m/S² Kw Kw
t=0.3s 1Kw=1.341HP ＜1.1Kw 满足要求
m/s
Kw
μ=0.008
六、曳引提升系统计算
1.参数
钢丝绳
符号
钢丝绳数量
nf
钢丝绳直径
Dr
抗拉强度
Rmu
破断拉力
Rm
每米重量
Psr
钢丝绳重量
PR
曳引轮
符号
直径
Dt
轮槽形式：带切口半圆形槽
切口角
γ
轮槽下部切口角
β
轮槽包胶
α
升降平台侧滑轮
符号
直径
Dc
重量
MDc
配重侧滑轮
符号
直径
Dw
重量
MDw
曳引轮以外的滑轮
符号
平均直径
Dp
曳引减速电机
项目
符号
计算式
数量
加速度
a
0
摩擦系数
μ
查表
0.2
钢丝绳当量摩擦系数Fra bibliotekfμ*4(cos(γ/2)-sin(β/2))/（π-β-γsinβ+sinγ)
0.35
e(f•α)
2.718^(f•π)
3.00
A.额定载荷上行位于最高层
紧急制动
升降平台侧载荷
T1
PE+PI+PS
6700
配重侧载荷
T2
PR
280
T1/T2
速度
V
功率
N
2）加速过程
载荷
Fi
加速度
a
加速功率
Na
实际需要功率
Nt
1.行走功率验证
1）行走匀速运行
速度
V
功率
N
计算式 cd×(PE×1000+(PS+PI+PC)×1750)/3222/2 (PE+PS+PI+PC+PW+PR+PH)/2 cd(PE+PS+PI+PC+PR-PW)×640/2/502 (PI+PC)/8 (PS+PI+PC)/4
4)紧急制动，曳引轮不打滑
项目
加速度
a
摩擦系数
μ
符号
钢丝绳当量摩擦系数
f
e(f•α)
A.额定载荷上行位于最高层
紧急制动
升降平台侧载荷
T1
配重侧载荷
T2
T1/T2
B.空载上行位于最高层紧急
制动
升降平台侧载荷
T1
配重侧载荷
T2
T2/T1
计算式
0.1/(1+Vc/10) μ*4(cos(γ/2)-sin(β/2))/（π-β-γsinβ+sinγ) 2.718^(f•π)
项目 升降平台侧载荷 配重侧载荷
符号 T1 T2 T1/T2
计算式 PE+PS+PI+PC*125%+PR PW
数量 10167.5
8050 1.26
3)空载，升降平台位于最高
层，曳引轮不打滑
项目
符号
升降平台侧载荷
T1
配重侧载荷
T2
T2/T1
PE+PS+PI PW+PR
计算式
数量 6700 8330 1.24
(PE+PI+PS+PC)(g+a) (PW+PR)(g-a)
(PE+PI+PS)(g-a) (PW+PR)(g+a)
数量 0.8
0.087 0.15 1.61
98142.5 75053 1.31
60367 88381
1.46
5)升降平台滞留静态工况，升降平台冲顶，配重箱压倒缓冲上，升降平台在向上运行曳引轮应能打滑，即必须满
2）曳引电机扭矩验算 A.理论输出扭矩 B.实际需求扭矩
符号 M Ma
计算式 （1.1-K）*PC*Dt*9.81/2/ ƞ1/ ƞ2
3.安全系数验算
项目
符号
简单折弯滑轮数量
Nps
反向折弯滑轮数量
Npr
曳引轮与滑轮直径关系系数 Kp
Dt4/Dp4
导向轮等效数量
Nequiv（p） Kp*(Nps+ Npr)
kg/m•S² m/S² Kw Kw
t=2s ＜1.5Kw 满足要求
单位 Kg Kg Kg m Kw rpm
50Hz
备注
m/s
Kw
μ=0.008
kg/m•S² m/S² Kw Kw
t=3s ＜1.15Kw 满足要求
单位
mm N/mm² Kg Kg/m Kg
单位 mm
° ° °
单位 mm Kg
单位 mm Kg
符号 R1 R2 R5 R4 R6
四、搬车机器人功率验算 1.参数 搬车机器人重量 最大停车重量 搬车机器人行走轮轮径 行走电机功率 行走电机转速 行走电机减速比 举升高度 举升电机功率 举升电机转速 举升电机减速比
符号 PI PC D3 N3 n3 R3 H4 N4 n4 R4
2.举升功率验证
1）举升匀速运行
符号 Vc a Vs Vi
符号 Dt nf Dr m
符号 K η1 η2
样机计算书
数量 3480 2120 1100 2550 8050 280 7780
数量 1.5 0.8 0.7 0.8
数量 640 12 16 1:1
数量 0.5 0.9 0.9
三、载荷 项目 立柱水平载荷 基坑载荷 电机支架载荷 停车位载荷 横移台车载荷
一、数据
重量 部件
升降平台 横移台车 机器人 停放车辆 配重箱 钢丝绳 立柱曳引机
速度 项目
升降平台速度 升降平台最大加速度 横移台车速度 机器人行走速度
升降机数据 部件
曳引轮直径 钢丝绳数量 钢丝绳直径 曳引比
系数 项目
不平衡系数 系统效率 系统效率
二、升降机简图
符号 PE PS PI PC PW PR PH
Nt
(N+Na)/1.6
五、横移台车功率验算 1.参数 搬车机器人重量 最大停车重量 横移台车自重 行走轮直径 行走电机功率 行走电机转速 行走电机减速比
符号 PI PC PS D1 N1 n1 R1
2.行走功率验证
1）行走匀速运行