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Байду номын сангаас
油茶采摘机械手的机构设计
学 院： 工学院 班 级： 机制051 姓 名： 缪伟 导 师： 饶洪辉
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设计内容
1、前言 2、油茶采摘机械手的原理图 3、油茶采摘机械手的设计与选型 4、油茶采摘机械手的PLC程序控制系统
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1、前 言
采用人工油茶采摘，消耗的人力、时间比较 大，采摘效率低，并且某些油茶难以采摘或采摘不 到，对人体安全具有一定的威胁。采用油茶采摘机 械手，可通过智能移动平台，通过摄像头、传感器 捕捉油茶，可实现持续的、高效率的、安全的作业。
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3.3.1、气压缸升降装置
1、选用QGA-50型气缸 选取气缸行程为374mm
2、采用双列梯形槽导轨 实现升降滑动运动
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3.3.2、气压缸摆臂装置
1、选用QGA-50型气压缸 选取气缸行程为128mm
2、根据两气缸轴心距108mm 采用菱形四杆机构实现 摆臂沿水平线上下摆动30º
1、90SL55型伺服电动机
输出功率25W 空载转速2700r/min
2、70BF1-3型反应式步进电动机
步距1.5º 额定负载起动频率1000步/s
3、36SL5E2型伺服电动机
输出功率1W 空载转速2700r/min
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3.2、旋转减速装置
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3.4.1、手抓装置
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3.4.2、手抓结构装置
手抓工作原理步骤：起动70BF1-3步进电动机，带动丝杆转动， 滑块在丝杆经导杆自由滑动；内手抓钣金片通过滑块圆柱台阶推 动快速夹紧油茶，随后外手抓钣金片通过滑块锥形轨迹夹紧油茶 枝条，通过时间继电器经过t=4s步进电动机停止；夹紧后内手抓 装置通过36SL5E2伺服电动机自转，实现在油茶枝条固定的同时油 茶自转脱落的功能。
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4、PLC程序控制系统
4.1、主电路 4.2、PLC控制路线 4.3、梯形图 4.4、指令语句表
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4.1
主 电 路
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4.2
PLC 控 制 线 路
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4.3
梯 形 图
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4.4
指 令 语 句 表
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总结
通过本次毕业设计，感受颇多。在设计过程 中学到了很多知识，更重要的是发现还有很多东西 自己还要去学习。
欢迎各位评委老师对本设计进行评审，设计 不足之处请给予批评指正。
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谢 谢！
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2.1、总装图
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2.2、油茶采摘机械手的原理图
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3、油茶采摘机械手的设计与选型
3.1、电动机的选型 3.2、旋转减速装置 3.3、气压缸升降、摆臂装置 3.4、手抓装置
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3.1、电动机的选型