本技术提供了一种基于飞行时间测量的测量方法及系统，方法包括：主控制单元接收外部输入的启动指令，将所述启动指令发送给探测单元；所述探测单元根据所述启动指令对传送装置执行被检测物的探测处理；当探测到所述传送装置上有被检测物时，生成测量指令发送给所述测量单元；所述测量单元根据所述测量指令启动所述测量单元的光源装置发射检测光，并启动所述测量单元的飞行时间传感识别装置对所述被检测物进行拍摄；所述飞行时间传感识别装置将拍摄得到的一帧三维点云数据传输给所述主控制单元；所述主控制单元对所述三维点云数据进行点云提取、三维重建和分析计算处理，得到所述被检测物的体积。

权利要求书1.一种基于飞行时间测量的测量方法，其特征在于，所述测量方法包括：主控制单元接收外部输入的启动指令，将所述启动指令发送给探测单元；所述探测单元根据所述启动指令对传送装置执行被检测物的探测处理；当探测到所述传送装置上有被检测物时，生成测量指令发送给所述测量单元；所述测量单元根据所述测量指令启动所述测量单元的光源装置发射检测光，并启动所述测量单元的飞行时间传感识别装置对所述被检测物进行拍摄；所述飞行时间传感识别装置将拍摄得到的一帧三维点云数据传输给所述主控制单元；所述主控制单元对所述三维点云数据进行点云提取、三维重建和分析计算处理，得到所述被检测物的体积。

2.根据权利要求1所述基于飞行时间测量的测量方法，其特征在于，所述测量方法包括：所述主控制单元根据预置体积值对所述被检测物的体积进行分类，并根据所述分类的结果，生成分类指令，发送给所述传送装置，用以将所述被检测物送入相应的装配区。

3.根据权利要求1所述基于飞行时间测量的测量方法，其特征在于，所述生成测量指令发送给所述测量单元具体为：所述探测单元生成测量指令发送给所述主控制单元，所述主控制单元启动计时器进行计时，当到达预设时间时，将所述测量指令发送给所述测量单元。

4.根据权利要求1所述基于飞行时间测量的测量方法，其特征在于，所述检测光具体为：使用脉冲调制方式进行调制得到的波长范围780nm-1100nm的脉冲波。

5.根据权利要求1所述基于飞行时间测量的测量方法，其特征在于，所述飞行时间传感识别装置的分辨率为320×240或480×320。

6.一种基于飞行时间测量的测量系统，其特征在于，所述测量系统包括：传送装置、主控制单元、检测单元探测单元和测量单元；主控制单元，用于接收外部输入的启动指令，将所述启动指令发送给所述探测单元；所述探测单元，用于根据所述启动指令对传送装置执行被检测物的探测处理；当探测到所述传送装置上有被检测物时，生成测量指令发送给所述测量单元；所述测量单元，用于根据所述测量指令启动所述测量单元的光源装置发射检测光，并启动所述测量单元的飞行时间传感识别装置对所述被检测物进行拍摄；其中，所述飞行时间传感识别装置将拍摄得到的一帧三维点云数据传输给所述主控制单元；所述主控制单元还用于对所述三维点云数据进行点云提取、三维重建和分析计算处理，得到所述被检测物的体积。

7.根据权利要求6所述基于飞行时间测量的测量系统，其特征在于，所述测量单元与所述探测单元之间的水平距离为预设距离。

8.根据权利要求6或7所述基于飞行时间测量的测量系统，其特征在于，所述传送装置为传送带；所述传送带设置于所述探测单元与所述测量单元的下方，且所述传送带的传送方向为由探测单元至测量单元的方向。

9.根据权利要求6或7所述基于飞行时间测量的测量系统，其特征在于，所述传送装置为运载所述被检测物的运载车；所述运载车运行于所述探测单元与所述测量单元的下方，且运行方向为由探测单元至测量单元的方向。

10.根据权利要求6所述基于飞行时间测量的测量系统，其特征在于，所述主控制单元分别与所述探测单元和所述测量单元通过有线通信方式连接或通过无线通信方式连接。

技术说明书一种基于飞行时间测量的测量方法及系统技术领域本技术涉数据处理领域，尤其涉及一种基于飞行时间测量的测量方法及系统。

背景技术近年来自动化技术的不断发展，极大地方便了人们的生活。

对于物流及检测行业来说，自动化技术也对其有极大的影响，很多工作已经有自动化的作业方式来取代了人工作业，极大的节省了人力成本。

比如，在物体的体积测量时，使用扫描的方式在一个密闭的空间中使用激光束扫描物体，进行处理后计算物体的体积。

这种测量方式所使用的激光束有一定的辐射，对操作员及检测装置附近的人员造成一定的危害，并且需要对物体通过检测装置的速度进行严格控制，检测速度较慢。

技术内容针对现有技术缺陷，本技术实施例的目的是提供一种基于飞行时间测量的测量方法及系统，在测量过程中，能够自动识别被检测物，并计算时间延迟准确捕捉被检测物体的拍摄图像，并基于飞行时间测量的方式对获取的三维点云数据进行点云提取、三维重建和分析计算得到其体积。

有鉴于此，在一方面，本技术实施例提供的一种基于飞行时间测量的测量方法及系统，包括：主控制单元接收外部输入的启动指令，将所述启动指令发送给探测单元；所述探测单元根据所述启动指令对传送装置执行被检测物的探测处理；当探测到所述传送装置上有被检测物时，生成测量指令发送给所述测量单元；所述测量单元根据所述测量指令启动所述测量单元的光源装置发射检测光，并启动所述测量单元的飞行时间传感识别装置对所述被检测物进行拍摄；所述飞行时间传感识别装置将拍摄得到的一帧三维点云数据传输给所述主控制单元；所述主控制单元对所述三维点云数据进行点云提取和三维重建分析计算，得到所述被检测物的体积。

优选的，所述测量方法包括：所述主控制单元根据预置体积值对所述被检测物的体积进行分类，并根据所述分类的结果，生成分类指令，发送给所述传送装置，用以将所述被检测物送入相应的装配区。

优选的，所述生成测量指令发送给所述测量单元具体为：所述探测单元生成测量指令发送给所述主控制单元，所述主控制单元启动计时器进行计时，当到达预设时间时，将所述测量指令发送给所述测量单元。

优选的，所述检测光具体为：使用脉冲调制方式进行调制得到的波长范围780nm-1100nm的脉冲波。

优选的，所述飞行时间传感识别装置的分辨率为320×240或480×320。

在另一方面，本技术实施例提供一种基于飞行时间测量的测量系统，包括：传送装置、主控制单元、检测单元探测单元和测量单元；主控制单元，用于接收外部输入的启动指令，将所述启动指令发送给所述探测单元；所述探测单元，用于根据所述启动指令对传送装置执行被检测物的探测处理；当探测到所述传送装置上有被检测物时，生成测量指令发送给所述测量单元；所述测量单元，用于根据所述测量指令启动所述测量单元的光源装置发射检测光，并启动所述测量单元的飞行时间传感识别装置对所述被检测物进行拍摄；其中，所述飞行时间传感识别装置将拍摄得到的一帧三维点云数据传输给所述主控制单元；所述主控制单元还用于对所述三维点云数据进行点云提取、三维重建和分析计算处理，得到所述被检测物的体积。

优选的，所述测量单元与所述探测单元之间的水平距离为预设距离。

优选的，所述传送装置为传送带；所述传送带设置于所述探测单元与所述测量单元的下方，且所述传送带的传送方向为由探测单元至测量单元的方向。

优选的，所述传送装置为运载所述被检测物的运载车；所述运载车运行于所述探测单元与所述测量单元的下方，且运行方向为由探测单元至测量单元的方向。

优选的，所述主控制单元分别与所述探测单元和所述测量单元通过有线通信方式连接或通过无线通信方式连接。

本技术实施例提供的一种基于飞行时间测量的测量方法，基于飞行时间测量方法，能够发射对人体无害的检测光线对物体进行照射，通过飞行时间传感识别装置对被测量物体进行拍摄获取被测量物体的三维点云数据，并且对三维点云数据进行点云提取、三维重建和分析计算处理，得到被测量物体的体积。

其处理过程中，不同于使用激光束对物体进行逐点扫描获取被测物的三维点云数据，而是同时得到整幅图像的三维点云数据，只需对被测物体进行一次拍摄便可以获得一帧包含被测物数据的三维点云数据,且飞行时间传感识别装置的成像率可达上百帧每秒，即一帧三维点云数据的获取时间小于10毫秒，大大减少了测量时间，提高了测量速度。

本方法还可以在得出被测量物体的体积后，完成对被测量物体的分类，将其送入相应的装配区。

附图说明图1为本技术实施例提供的一种基于飞行时间测量的测量系统的结构框图；图2为本技术实施例提供的一种基于飞行时间测量的测量方法的流程图。

具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。

可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关技术，而非对该技术的限定。

另外还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与有关技术相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

本技术的一种基于飞行时间测量的测量方法，应用于物体检测领域，能够对被检测物体快速体积测量分拣。

为便于对本技术的技术方案的理解，首先介绍本技术的测量系统，其结构框架如图1所示，该测量系统安装于对物体进行测量或分拣的场所，该测量系统包括：传送装置1、主控制单元2、探测单元3和测量单元4。

其中，主控制单元2分别与探测单元3和测量单元4通过有线通信方式连接或通过无线通信方式连接，用于接收外部输入的启动指令，将所述启动指令发送给所述探测单元3。

探测单元3，用于根据启动指令对传送装置1执行被检测物的探测处理；当探测到传送装置1上有被检测物时，生成测量指令发送给测量单元4。

测量单元4，用于根据测量指令启动测量单元4的光源装置发射检测光，并启动测量单元4的飞行时间传感识别装置对被检测物进行拍摄；其中，飞行时间传感识别装置将拍摄得到的一帧三维点云数据传输给主控制单元2；具体的，测量单元4包括光源装置(图中未示出)和飞行时间传感识别装置(图中未示出)，光源装置用于发射波长范围在780nm-1100nm的具有周期性的检测光。

其中，检测光为使用脉冲调制方式进行调制的脉冲波或者使用连续调制方式进行调制的连续方波、三角波或正弦波等具有周期性的波。

主控制单元2还用于对三维点云数据进行点云提取、三维重建和分析计算处理，得到被检测物的体积。

测量单元4与所述探测单元3之间的水平距离为预设距离。

具体的，对目标被检测物进行高度预估，得到的被检测物的高度范围，取高度范围的上限作为最大高度值。

探测单元3的安装设置高度与最大高度值大小正相关，最大高度值越大高，探测单元3安装的高度也越大高。

也就是说，预设高度是可以探测单元3的设置高度根据最大高度值最大体积值进行预估计探测单元3的高度根据最大高度值进行调整，设置高度大于最大高度值然后根据预估值进行高度的调整，预设高度大于最大高度值。