毕业设计（论文）开题报告理工类题目:（楷体四号下同）学生毕业设计(论文)工作材料学院：机械工程学院专业班级：机械设计制造及其自动化机械041 学生姓名：海州书院学号： 080811116 指导教师：欧阳淮海（职称）年月日淮海工学院毕业设计（论文）开题报告淮海工学院毕业设计（论文）开题报告淮海工学院毕业设计（论文）开题报告毕业设计(论文)外文资料翻译学院：机械工程学院专业班级：机械设计制造及其自动化机械041 学生姓名：海州书院学号： 080811116 指导教师：欧阳淮海(职称) 外文出处：(外文)附件：1.外文资料翻译译文； 2.外文原文基于灵敏度分析的平面并联机械手的最优动平衡摘要本文对二自由度的并联机械手以及对并联机构进行最优动平衡平面分析。

制定的动态平衡可以应用于优化问题,例如振动力平衡是通过力分析达到平衡的限制,在目标函数关联的基础上对平衡约束的灵敏度分析每一刻的位移、速度和加速度使环节的振动降到最低。

结果集优化结果相应的各种要素的组合目标函数，为量化评估影响产生的振动的时候的地面受力和产生的扭矩。

结果表明,该算法优化方法能用于完全消除振动力,将振动传送到并联机构的基本框架。

对于并联机械手或自由度较高的机构，因为它是几乎不可能得到振动力平衡时的分析,所以提出了一种约束条件分析的方法。

这是通过一系列的约束条件来分析振动力平衡，而不是振动力或振动时刻都能有界，通过包括限制优化算法来简化那些敏感的振动力。

1 介绍在设计高速运动机构时,一种特殊的并联机构应注意，可以将抖力及力矩、抖弯矩传送到机制框架。

如果他们的大小和方向的运行中出现的变化、机构就会振动，此时它的动态的表现会不令人满意。

因此，一个主要的问题是要么完全消除这些振动力，要么保证他们的大小和方向的幅度不改变。

如果是前者则应该意识到这样一种机构被认为是动态平衡，这实际上是不可能的。

后者则是意识到利用某一些预防措施，如最小化这种作用的大小即振动的力量和振动的时刻，或者使用可能的常数来优化程序。

事实上经常有一个约束优化程序的参数选择平衡机构，使得其选择地面受力更加平稳。

现在此研究中，我们选择一个目标函数符合第二摘要目中的利用最小的敏感性摇晃的时刻位置、速度和加速度的一个平面并联机构，这是一个机构，而不是目标的大小直接的最小的振动时刻，我们的目标是其后的振动的时刻,让振动最厉害的特定时刻的参数利用轨迹跟踪的互信机制也在振动的时刻。

事实上，这种方法的试验，,结果表明无论最佳动平衡进行的传统方法，还是大小直接减少振动的时刻,基于敏感性分析的最小振动的时刻会更易在减少地震的时刻。

三套优化结果的提出证明了该优化方法能用于完全消除振动力,将振动到时刻传送到并联机构的基本框架。

对于并联机械手或自由度较高的过程(自由度大于二)，因为它是几乎不可能获得力达到振动平衡，提出了一种解析条件选择约束优化程序。

这个过程是基于这样一个事实,而不是振动的力量或振动时刻都能有界通过包括灵敏度分析的限制优化算法。

可以通过计算目标函数得到不是那些振动力量或振动的时候。

这就是本研究为什么考虑平面并联机械手的三种情况采用这样的平面机构建立一个6自由度并联机器人利用6个单自由度的关节，生产、装配、维护简单的自由的皆可用的关节，例如球形双。

必须记住，在实际上是不可能有六自由度机构动态平衡作为一个整体参考文献平衡问题的机构。

已经有大量的研究致力于单自由度平面及空间并联机构的动态平衡机制、静态平衡的研究，以及基于将最细微振动力及力矩传输到地面的优化操作研究，轴承的力量等。

其中最主要的是是单自由度的驱动力矩作用机制的研究。

然而，很少有多自由度的平面并联机构被用来在最优动平衡方面的研究。

最近，Gosselin提出了一个基于总和最小化方法的三自由度并联机构移动实验室设计的机构。

基于实验室合成机理,并于2自由度机制三个人综合提炼3自由度并联机构。

Wiederrich和罗斯提出条件异形分布参数确定一般的运作机制实验室平面、基于线性动量与角动量平衡。

它认为大量的机制就可以划分来代表机构,没有任何质量矩质心的惯性。

Conte，George, Mayne，Sadler提出了一种结合运动学合成、动态设计、及输入转速弹道设计实现动平衡的方法，可以满足约束的运动要求并能同时进行实验室连接。

Feng所使用的是相结合的质量来分布和增加两种不同类型的惯性权衡以变现有一定数量的单自由度机制的动态平衡。

Arakelian和Dahan通过最小化的均方根值确定摇晃的时刻来研究振动力和颤抖时刻平衡机制和一个实验室的空间RSSR机制。

最近,Arakelian和史密斯报道了动平衡的单自由度利用机制权衡运动的机制,这种机制通过增加形成最少的连接到原来的机制。

Xi报道动平衡的6自由度并联机械手使用动态状况指数基于同性和坚定不移的广义的惯性矩阵。

动态平衡的定义是振动最小化。

机械臂组成的动态力量惯性,重力和离心的力量。

不同的机构保守的功能最小的均值、标准差、最大的价值动态状况指数提出了确定光斑半径、质量和坐标的球形国家附在平台作为工具持有人。

Xi和Simatra的影响研究权衡基于模拟计算的结果,得出了惯性质量矩对立权衡的习惯意识到动平衡必须尽可能小,如机制降到最低振动。

此外，在一些更加详细的参考文献中，找到了一大批广泛的关于机构动平衡研究的科技文献。

2 五杆旋转连接臂关节。

平面机械手研究认为图1显示的是，在这里它的两个关节（活跃和其他人都被动的关节）连接到地面。

必须指出的是任何两个关节的机械手的主动/驱动关节。

输入运动的积极的关节可以是独立的提供从对方通过一套齿轮保持指定两者之间的相位活跃的关节。

解析表达式，付出的坐标利用载体联系起来，提供获得了该链接长度L1,L2,L3差距和角度。

必须在RRRRR并联机械手注释：L1 =差距，L2 = L3 . 差距、角度等描述径向距离和质心制作的链接参数。

3 制定最佳平衡在这方面具有广泛的文献报告，消除完整的振动的力量和摇晃的时刻或全部动平衡可能需要有一些辅助的增加联系到原机制，这当然会增加数量的链接和增加不堪重负的执行机构和轴承的力量。

另一个可能的解决方法是将振动力的大小和摇晃的时刻通过优化程序。

最优结构被认为是在这项研究中,就有可能解析力达到平衡颤抖中被雇佣的条件的约束条件的大小,并且减轻地震的时刻。

图一：基本的平面机械手的中心位置参数与原理图3.1 振动力平衡要求振动的力量可以表示为一个变率的线性动量的系统就在分支点上,一个机制框架。

如果线性动量机制是不断的在它的经营范围，振动力可以传送到框架将机构振动力变为零。

使用显示在图1给出,线性动量洛杉矶构成的系统的' n '互联刚体：（1）对大量的Gi，在r位置向量处以及大量的mi的移动的连接参考点，参考连接指向A，将地震力传递给框架即可：（2）作为大部分中心的机制的位置矢量R是：（3）Mt是大多数移动链接的总连接。

考虑到这一点,线性动量也可以被表达作为：（4）独立的位置向量ri中表达了复杂的复数为：（5）指数的条件是由彼此相关回路关闭方程：（6）从等式（6）中提取指数术语，然后替代到等式（5）中去。

现在，方程（5）中的位置向量带入到方程(3)中，用来获得描述位置矢量整体的质心机制：（7）第一次上台后,起源于式。

(七)和替代成的情绪智商。

(4),分析表达式线性动量的系统获得（8）方程（8）中的线性动量描述具有非零常数值，不能在整个机制范围内应用。

然而, 如果变为零它可以将得到零，这意味着任何轨迹机制也紧随其后的线性动量的系统是常数。

为此,证明力达到平衡条件振动发现:从（11）和（12）可知：（15）依靠大量实验和链接长度之比，R3各方面进行负面R2的,这说明大规模的位置中心2和连接有3个环节相互分离180度。

在剩下的四个条件(方程(9)、(10)、(13)、(14))的约束条件下,实施必须满足平衡参数同时最小化一个目标函数描述在接下来的分段。

同时它必须注意到这些相同的静力平衡条件(15)。

3.2 振动的时刻平衡要求振动发生的时刻,系统是变率的总的角动量包括系统大约一基准点在机制框架。

认为最优结构研究,最重要的一点第一节作为参考点的角动量。

角动量公顷构成的系统互联刚体' n '：（16）角动量平面机构的研究认为平面垂直运动,但得到的却是（17）在惯性转矩是大多数移动的连接垂直于某个轴线质量中心。

震动传送到框架的时刻：（18）从式 (17)，角动量获得：（19）驱动机制以不变的角速度、角动量欺诈系统恒定的时刻从方程（19）得到持续数值。

在实践中，这几乎是不可能的，为满足这些条件，同时进行在不增加辅助联系到原机制。

3.3 目标函数泰勒级数展开的方程式(18)中的的位移、速度和加速度的运行机制导致以下典型的灵敏度方程,只需泰勒一阶展开:(20)的意思是震动时刻表示结果变量的向量，是基于任何位置,或速度、加速度的机制。

是变化的位置上的速度、加速度的机制（i=1,2,3,4）。

如果位置元素的平方和，位置或速度、加速度灵敏度矩阵是最小的，这一震动发生的时刻的变化在计算结果导致的位移、速度或加速度的任何变化，即震动力是通过平衡消除的约束下,大小和变化地面受力和驱动力矩可能会增加。

因此,下面的目标函数为选定的:(21)其中“m”是机械手的离散值的运动的数量值,而且wi是加权的因素。

选择的目标是为了决定力平衡参数的数值优化取目标函数和满足约束下的信息。

而且是居于最小目标函数的灵敏度分析的参数。

通过最小化灵敏度震动时间不确定参数的是轨迹,紧随其后的是机制。

这是在协议与一般结论较低的是敏感性，但具有较强的鲁棒性，缺点是无法确定设计参数。

3.4 约束为了限制问题的解决方案、目标函数遭受到证明约束的条件下,除平等限制，方程(9)、(10)、(13)、（14)：因此，动平衡制定机械手的作为约束非线性优化问题，一种计算机程序基于序列二次规划方法从最初参数每一个参数值准备完成最小约束的平衡的功能。

4 数值结果和讨论众所周知，在研究中带有很少几何和转换角度参数的机构，例如仅仅考虑机构中的如图一所示的L1、L3，可能会令人不满意。

考虑到这一点,连接机构的长度得出了优化程序基于的总体最小震动量的机械手的条件数雅可比矩阵中理想的/各向同性条件传动角里,在理想的范围的(90度-40度)<=u<= (90度 + 40度)。

该并联平面机械手的角度a0 =0度，而且连接长度L0=34.9898，L1= 9.7255，以及L2 = 24.3222并且传动角在62.2630和106.3542之间不断变化。

这些环节连接的距离同本研究确定的m3 =m2不适合,选择最佳的R3= -R2来获取动态平衡。

此外,它假定”(IG)3 =(IG)2”。