2010~ 2011学年秋季学期选修课期末考查试题
一、简答题(满分40分，每题20分)
1、机器人动力学主要解决哪两类问题，其具体内容和特点是什么？
2、机器人按驱动方式分类有哪几种？简述其特点。

二、计算题(满分60分)
1、工业机械手如图所示，两个转动副A、B，一个移动副C。

已知：L
AB =S
，
L BD =S
2
；α
01
=90°；α
12
=120°。

θ
1
，θ
2
为运动参数。

（30分）
求：（1）该机械手的自由度F为多少（不包括腕部自由度）；
（2）补全坐标系及其运动参数；
（3）列出坐标系的转动和移动顺序；
（4）列出机械手手部D点的位置和姿态的矩阵方程式，并按步骤计算结
果，不能仅给答案；
2、请描述并画出正常人一只胳膊从手指到肩部的机构简图，并说明其自由度个数？（30分）。