02
PART
协同算法
一、车队模型
（1）常规的车队模型
（2）编队队形
二、小车队列控制
1
PD 控制方法 GM 控制方法 最优二次 方法 时间距离方法
领航跟随
2 3
车间距
4
三、基于领航跟随PD控制算法
PD控制公式:
an：第n辆车的加速度 xn-1：第n−1辆的位移 xn：第n辆车的位移 k1、k2 ：比例系数 ds：目标控制的车距
（1）GPS经纬测距 流程图
PD控制算法
（1）PD控制程序流程图
04
PART
协同测试
协同测试
THANKS
感谢恩师
基于玩具小车的协同控 制系统
学院：计算机与软件工程学院 专业： 物联网工程
——协同算法设计
答辩时间：2018年6月8日
答辩者：xxxx
01
协同的方案 协同算法 简单协同的设计 协同测试
目录
02
03 04
CONTENTS
01
PART
协同控制方案
协同方案
01
自由运行模式
02
队列跟随模式
基于距离测量最优派遣模式
化 简:
03
PART
简单协同算法的设计
基于距离最优派遣的设计
01
距离最优派遣
02 目标搜索算法
03
GPS经纬度测距
目标搜索算法
（1）任务分配图
（2）目标区域图
注：
K0~K3代表玩具小车 X0~X3代表目标点
目标搜索算法
（1）总体玩具小车 流程图
目标搜索算法
（2）局部小车流程图
GPS经纬度测距