JX5 接头
脉冲编码器连接电缆，用 于传递脉宽调制信号，控 制伺服电机
马达动力线，用于传 递 200V 电源，供伺 服电机工作
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5.设定焊接信号
由于伺服枪的送丝和送气均由机器人单方控制，与焊机通讯是否成功无关。 故焊机通讯成功后，保护气体控制信号未被自动分配。 按下 MENUI/OWeld,出现如下画面：
按下 F3 IN/OUT，切换到焊接输出信号画面，找到 Gas Start 信号，按下 CONFIG 进去，对 Gas Start 信号进行如下分配：
6.负载设定
1.负载设定的必要性： 由于伺服焊枪具有一定的重量（约为 5kg） ，我们需要进行负载设定。以提 高机器人如下性能： （1）.提高动作性能（振动减少，循环时间改善） 。 （2） .更加有效的发挥与动力学相关的功能 （提高冲撞检测功能和重力补偿功能） 2.负载设定的步骤 （1）将机器人移动至合适位置.一般情况下，建议把机器人移动到（J1 轴 0°， J2 轴 0°，J3 轴 0°，J4 轴 0°，J5 轴-90°，J6 轴 0°）的位置。 （2）按下 MENUSYSTEMMotion，出现如下画面：
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在已经知道要推定的负载重量的情况下， 将光标移动到第 2 行， 选择 “YES”， 并指定重量值。 （5）.按下 NEXT（下一页） ，并按下 F4 DETAIL,出现推定位置 1 画面：
推定位置 1 建议使用如上图所示的位置即可，如果由于实际需要，需要改变 推定位置 1，可使用 TP 上的数字键直接输入。如果想使用推定位置 2，按下 F2 POS.2，进入推定位置 2 设定画面，其设定方法与推定位置 1 一样。 （6）按下[SHIFT]+[F4](MOVE_TO),机器人移动到推定位置 1.（请在确认设定位 置时使用该步骤） 。 （7）按下 PREV 键，返回负载推定画面。将 TP 置成 OFF,控制柜模式选择开关置 成 AUTO 模式，按下 F4 EXEC 键执行负载推定程序（在执行程序时应注意使机器 人避免碰撞，保护好机器人） （8）负载推定程序执行完成后，将 TP 置成 ON。按下 F5 APPLY 键，将所推定的 值设定在负载条件编号中，完成负载推定。 （9）FANUC 伺服焊枪的负载推定结果大致如下图所示：
伺服电机动力线
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送丝管连接 处
焊接正极电 源线连接处
通过定位销子，把伺 服焊枪固定在一侧连 接板上，并首先锁紧 一侧螺丝。
24V 电源线
0V 电源线
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三.伺服焊枪设置和焊机通讯
1.软件安装：
（1）. 1A05B-2500-J982 ! ServoTorch for Alumi （伺服枪铝合金焊接功能） （2）. 1A05B-2500-J598 ! Lincoln Asia pack（林肯软件包）
设定伺服焊炬功能的 ENABLE/DISABLE( 有效/无效） 。设定完需重启机器人。 设定要使用的伺服焊炬轴的轴编号，设 定完需重启机器人。 设定手动金属线寸动为通常/恒量寸动 设定恒定量寸动时的金属线进送量。 设定控制保护气通断的信号。该信号一 般采用 EE 接头的输出信号 设定气洗功能 ENABLE/DISABLE 设定控制气洗功能的信号。该信号一般 采用 EE 接头的输出信号 设定在气洗功能下，伺服焊炬的电机停 止后，到气洗结束之前的时间。
（3）移动光标至需要设定的负载条件编号，按下 F2 DETAIL 进去，出现如下画 面：
移动光标到第二项 PAYLOAD 处，使用 TP 上得数字键输入伺服枪的重量，再 按下 PREV 键，返回上一画面。 （4）按下 NEXT，并按下[F2]（IDENT） ，出现负载推定画面：
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冷却水进水管（蓝色）
保护气体管子（黑色）
把伺服枪的另一个 侧板和加强板装好， 上紧螺丝。
冷却水出水管（红色）
用于锁紧加强板 的螺丝。
伺服枪加强 板， 位于两侧 板的底部。
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将 伺服电机 的保 护 罩拧上以 保护 伺服电机
上侧送丝轮 安装简图 拆下黑色挡 块，即可对下 侧送丝轮进 行安装
伺服枪头部送丝 管安装简图
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移动光标到第 5 项 Wire size ，选择焊丝直径。移动光标到第 6 项 Wire material 选择焊丝材质。 移动光标至第 12 项 Servo Torch （DISABLED） :<DETAIL> ,按下 TP 上的 ENTER 键，出现如下画面（画面所示即为推荐的参数） ：
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各个参数的说明请参照下表： 1.ServoTorch function （伺服焊炬功 能） 2. ServoTorch axis index（伺服焊炬 轴编号） 3.Wire inching mode（寸动模式） 4.Inch length（寸动量） 5.Gas start signal（气体 ON 信号） 6.Air purge function（气洗功能） 7. Air purge signal（气洗信号） 8.Post flow time（后流时间）
伺服焊枪的焊接正极 线与机器人内部的焊 接正极线进行连接。 以优化走线。
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上海发那科机器人有限公司 冷却水由此处 流出，到达焊枪 水箱采用 220V 交流电， 接好电源后， 打开此开关 水箱便能进行正常工作
为了使铝合金焊接取得较好的保护效果，需要对保护气体进行控制。移动移 动光标至第 18 项 Gas preflow time （提前送气） ，一般设为 1-3s。移动光标 至第 19 项 Gas posflow time （滞后送气） ，一般设为 0.5-2s。 焊接装置设定完成以后，如果设定正确，伺服枪应该能够进行正常送丝。
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二.焊机与机器人的相关电缆连接
保护气体连 接处
焊接正极电 源线连接处
Arc电源线 （380V）
焊接正极电源线， 连 接至机器人底座后 面 W/P 接头处
焊接负极电源线， 连 接至工作台
Arclink 通讯线缆 高电平线连接处 Arclink 通讯线缆 屏蔽线连接处 Arclink 通讯线缆 低电平线连接处
2.设定伺服焊炬轴
开启机器人，并同时按住 PREV+NEXT , 进入控制启动模式。按下 MENU9 MAINTENANCE ,出现如下画面：
移动光标至“ServoTorch
for
Alumi ” ，按下 F4 MANUAL ，出现如下画面：
根据要求，对伺服焊炬轴进行如下设置：
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把第六项 Manufacturer（焊机厂家） 设为 General Purpose （一般厂家） ， 并按下 TP 上的 FCTN（功能辅助键） ，选择第一项 START(COLD)，进行冷启动，回 到一般模式。 使得机器人能对 Devicenet 板进行扫描，并清除焊接 I/O 的端口分 配。 重启机器人，并同时按住 TP 上的 PREV+NEXT 键，重新进入控制启动模式， 如下图：
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FANUC 伺服焊枪操作手册
一.FANUC 伺服焊枪安装流程
伺服枪底盘：在 安装伺服枪底盘 时应对准销孔。
伺服焊枪两 侧的连接板
焊接正极电源线 将伺服枪的相关电缆穿 好：除了电机的脉冲编 码器电缆和动力线直接 穿过底盘外，其余线缆 均从伺服枪底盘的侧孔 穿出。
伺服电机脉冲编 码器电缆
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机器人 J3 轴处 安装一个送丝 管固定装置
黑色挡块
垫片 送丝管
送丝管快 插头
电磁阀控制电缆， 连 接至 EE 接头的 RO1 端口， 由 RO1 信号控 制电磁阀的通断
电磁阀
焊枪保护气气管
机器人内部保 护气体管路
冷却水由此处 流回水箱。 用于显示是否有冷却 水回到水箱。当有冷 却水回到水箱时，水 轮会不停的旋转。
冷却水加注处， 冷却水 建议采用（纯净水：酒 精=4:1） ， 在天气较为炎 热时， 采用纯净水即可
冷却水管的 转换接头
200V 电源线， 用于向伺服 电机供电 光纤电缆，用于 传递数据 24V 电源线，用于向伺 服放大器供电，保证伺 服放大器正常工作。