三维变角度（等坡口）水切割机软件使用说明书哈尔滨行健机器人技术有限公司非常感谢您选择了我们的产品为使您正确使用三维水切割机软件部分，请您在使用之前仔细阅读本说明书。

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第1章产品概述工业机器人作为现代制造技术发展的重要标志之一和新兴技术产业，已经为世人所认同，并正对现代高新技术产业各领域以至人们的生活产生重要影响。

随着生产的发展和科学技术的不断进步，各种品质优异的新型材料不断出现，使得传统的切割工具和切割工艺难以满足对诸如复合材料、热敏材料等的加工要求。

“超高压水射流技术”的诞生，开创了冷态切割工艺的新纪元，使这些切割加工难题得以迎刃而解。

高压水射流切割技术之所以能够迅速地在实践中得到应用和关注，是与其具备鲜明的技术特点，能够满足日益增长社会生产的需求分不开的。

水射流加工是一种现代的有别于传统的加工方式。

有两种类型: 纯水射流和磨料水射流。

水射流从切割纸板开始，到今天能广泛地应用于各种软硬材料，包括纸、食物、玻璃纤维、绝缘材料、塑料和复合材料。

在切割过程中，切割是超声速的冲蚀过程。

它们的主要区别在于提高切割能力的一种磨料介质。

在高科技日益发展的社会中，只有创新才会发展。

高压水射流切割技术开拓了一个新的特种加工领域，可以轻松应对那些新奇的因为热影响和机械性能约束而不能切割的材料。

磨料水射流可以广泛地，如：钛金属、镍、钢、铜、铝、石材、玻璃和其他复合材料。

应用于材料的加工。

高压水射流是全方位点切割器，无硕万孔，可以在任意点切割，切出任何复杂的形状。

第2章使用说明1、开机后水刀切割控制系统软件自动开启。

主界面如下图所示:噪件流程 输入参数 示教 初始位置 自幼 停土 报警坦位提示:先将设备的四个运动轴，依次回参考点。

操作上是单击【单步】键，可以用鼠标也可以用手指直接点击屏幕上的单步键 。

在弹出的界面中有回参考点的按键。

依次操作，不建议多轴同时回参考点。

甞型 恂割形式： 厢萍最大涯: 报警提示/光栅操作投警信息显示可始 示教相关示教数：无功能按键2路关 4蹄关 通用参数系统参数I/O 监控异常检汎手动单步 加速 诫速 退出系统水切割控制系统¥1 一西mm/min 毫米 绝对坐标手持 1路关 3路关 JIUII 暂埠 换向 度nun度打开设备的激光灯，通过操作十字臂，将设备的旋转中心和工件的开孔中心重合。

关闭中心灯让设备进入手动，手持调整设备和工件的位置关系, 起始点都是在工件的最高点。

手持的控制板如下图所示。

加速减速鍵续换向I切割轨迹的2、选择切割类型在主界面单击【输入参数】键，在弹出的界面中选择一种开孔类型。

如下图所示。

类型选择。

球必体开垂直圜孔1°圆柱开垂直偏心马鞍孔。

椭球说体开垂直圆孔按【保存退出】键，弹出对应类型的参数输入列表。

如下图所示:这个模型可以切割正马鞍垂直孔的直口、上坡口和下坡口，斜插孔的直口、上坡口和下坡口，斜插孔需要正确输入斜插角度。

其中斜插孔相对复杂些，根据界面提示，斜插角为正值，起点为钝角一侧；负值则起始点值为锐角一侧。

由于工件上的斜插管有两种插入方式，从左往右或从右往左插入母管。

假设都从锐角处开始切割，在输入参数不变的情况下，这两种插入方向就有一种需要设备的旋转轴要先旋转180度方向。

圆柱壳体正马鞍切割切割选择［垂直孔| 0斜插孔I 保存退出: 坡 口选择一I— 。

直口 卡上坡口 | ”下坡口待切筒体直径圆孔直径持切管的壁厚 留根的厚度 留根中心距外皮上沿半径方向距离 在0度（最高点）时要求的切割角度 在90疫时要求的切割角度在拐0度时要求的切割角度 斜插角（斜插管在垂直方向与母管角度）提示:斜插角为正值，起点为钝角…侧；负值则起始点值为锐角•侧参数中的“留根中心距外皮上沿半径方向距离”这一项表述的是，钝 边留在壁厚中的位置。

如果正好是壁厚的一半，就说明切割上下坡口 后，留根在中间；当留根中心等于壁厚时表示，只切割上坡口，不对 下坡口进行切割；相反当留根中心等于 0时，表示只切割下坡口，不 对上坡口切割。

例如：壁厚是30mm 留根2mm 想要打上下坡口且留 根在中心，“留根中心距外皮上沿半径方向距离”就是 15mm 这个参 数的作用是可以非常灵活的调整留根位置， 比如说上边的参数，留根 在壁厚上部分的1/3处，那么“留根中心距外皮上沿半径方向距离” 就是10mm 输入参数切割速度：］00 毫米/分钟2.1等宽度切割:坡口等宽度切割，要求了切割角度有对应关系，根据给定位置的 角度，保证坡口上对应点距离接管垂线方向上的距离相等。

等宽度角度的生成。

在主界面按F6键弹出界面如下图所示：筒体求等宽度角度筒体正马鞍及正马 鞍斜插孔和偏心马 鞍 按等宽要求求苴他位置角度系统根据刚才用户在【输入参数】中输入的数据，自动填好数据，只 留下“筒体母线方向（旋转o 度）切割角度：”由用户自行填写，例如: 输入50度，按下【生成等宽角度】，下边就自动生成，其他位置的切 割角度。

如果是坡口切割就再回到刚才的【输入参数】重新计算处切 割轨迹。

直口切割就可以先示教了。

3.1示教施转轴0度时的坡口角度： 50. 00 旋转轴90度时的坡口瀚度： 54. 32 擬转轴1铀度时的坡□角度： 50, 00旋转轴朗0度时的坡口角度：51 32持切简体直径:圆孔瓦径: 待切管的壁厚: 偏心距离： 留根（顿边）：生成等宽角度|留根中心距外皮沿在半径方向距离 筒体母线方向（旋转o 度）切割角度 斜插角（斜插管在垂直方向与母管角度） 上城口等宽度时■的切割角 下坡口等宽时的切割角在主界面上，一定是先【输入参数】完成后，才能开始示教，示教的作用是为了解决工件不标准或工件和设备的位置不够精确，采用的一种现场示教方式。

示教点就是切割中必须经过的，所以示教时一定要严格准确，示教的偏差就直接反映在切割出来的工件上，尤其是坡口留根时，留跟的位置就会跟随示教的偏差，忽上忽下，忽大忽小。

示教时零点（切割的起始点）必须示教，示教中采用顺时针示教。

示教过程中可以逆时针补漏，忘记了要示教的点。

旋转轴的同一个角度可以多次示教，按最后一次示教为准。

操作上现场人员和控制台人员一定配合好，一定要等现场示教人员将设备手动调整到切割的起始点后，再点主界面上的【示教】键，切割的零点必须示教。

4.1摆初始位置示教完成后，按【摆初始位置】键，示教数据自动保存。

并且自动逆时针将设备调整到切割的起始点。

根据弹出的提示，依次根据提示选择是或否。

提不示懿完毕正在回到切割零点，请等待…. 白鬻完生请按【确定】键图翱切割，补偿刀具半径:^■■riaaim■■■■ ■■ ■■ eii ii^irn ^| 屋鱼__ | 否(u)如果是直口切割，刀具半径补偿；坡口切割刀具补偿自动在摆角度、动高度和半径时一起完成了。

5.1开高压系统和高压切割前先开高压系统，对油泵进行预热。

按下【自动】键，预热好以后，可以就地开始切割，也可以通过【单步】或手持通过调成半径和高度，将枪尖伸到工件的废料区中，然后开高压，穿孔后，按下手持的【开始】键或主界面上的【开始】键，自动开始切割。

当旋转轴开始旋转时，可以加减速，每次调整量为当前速度的10%。

任意位置可以暂停，按手持上的【暂停】或主界面【暂停】键，设备会缓慢停下，暂停后可以改变当前的切割方向，比如开始是旋转轴顺时针切割，暂停后可以逆时针切割，按界面和手持上的【换向】键即可。

如果暂停后还想沿着原来的方向进行切割，要按【继续】键。

第3章软件参数说明1、通用参数设定：工艺相关的参数中设定自动开关高压系统，检测油泵信号，检测超高压水信号，暂停关高压和砂阀等，打勾的表示有效，软件系统会执行。

2、手动和单步速度设定，这里可以设定手动和单步中各轴的运行速 度。

有几个轴联合运动时，如果有旋转轴或偏摆轴，一般以它们的速 度为联动速度。

3、零点偏移，表示各轴回参考点时，又运动一段的位移，也可以叫 做停靠点。

例如：偏摆轴的参考点可能枪摆并不垂直地面，这时就需 要再运动一定的距离，使它在回参考点时，直接就将枪摆轴摆到垂直 地面方向。

半径轴由于有两档，长轴和短轴，这样半径轴的停靠点单 独分出来设定。

有限手持和无线手持：无线手持的接收端插在工控机的串口 1上, 有线手持插在工控机的串口 2上。

默认是无线手持，要改成有限手持 要在程序的当前目录下的info 文件夹下的Comm.txt 文件中，将1改 成2,表示接收工艺相关u 自动开关高压系统同检测油泵信号[?]检狈超高压水倍号： 向暂停关高压和砂阀:度/分钟 保存退出驱消退出扌空制输出脉冲宽度： 500. 00 毫秒 不检测迪泵倍号时 开高压累统延时， 1000.00毫秒 检潮由泵状态延时： 1000.00毫秒 关高压水延时：2000. do -毫秒 穿孔时间：1阪曲基秒i ' " '■割枪全长：205. 00 毫氷刀具补偿半径： 0.75切割头离工件咼度：0.00毫米切割弓|入线距离： 4血毫氷（/卜于心 切割过零距离：『9/00亳氷（大于呂）旋转轴： 0.00 度 升降轴： 0,00 毫米 半径轴：0. 00毫氷 偏摆轴： ■MTO]度切割中手揀器点动设置切割中半径点动距离： 1. 00 毫氷 切割中高度点动距离：1, 00 毫米 切割中枪摆J 由枪距离：1* 50毫氷度1—1度■庾复默认值 恢复默认值恢复默认悄 恢复默认值□手动释放毫米/分 毫氷/分 手动和单捋速度设定反问问陳补偿度/分钟基础参教族转轴：|232.~00 升降轴：8.~00偏摆轴：丙•百 半径停靠点建半径中半径 长半径串口2的数据（即有限手持）。

相反要用无线手持就要将2给成1。

在【通用参数】中默认不打勾表示用无线手持，打勾就是有限手持，同时文件中也要一起改。

2、系统参数设定：在主界面中，按【系统参数】键，提示要输入当前的密码，为当前的时间。

第一项是软件限位，当旋转轴、升降轴和偏摆轴运动位移正向或负向运动对应设定值时，就会停止运动。

并且单向限位，只能反向运动才能解除限位。

其中半径由于有两个档，所以限位设定在半径机械两档选择中。

半栓初械两档选择 ◎第一档；XOO 毫米。

笫二档：300-800^XTT-：：） ；•，当量设定，在机械上减速机没有改换情况下，不要轻易改动这里 的参数，他们直接决定设备的运行精度。

其中【导出参数】键，可以将参数保存。

参数会自动导出到 d 盘的文 件中。

系统累计工作时间：戸小吋回参考点速度龌轴：邑.0匸 度冷钟升降轴：更0匚毫米冷钟 半径轴:亦0厂 毫米/分钟 偏摆轴：5帀.0「度/■井怦保存退出取消退出升降轴走1董米；1000-00 | 冲 半径轴运动1毫米：1000.00 |脉冲 偏摆轴旋转恥0度:'360000.010脉冲最大速度设定旋转轴： 300. 00 度/分钟 升障轴：'sooToo '毫米/'分 半径轴； 800. 00毫米衍 偏摆轴： 300. 00度饴种导出参数导入参数当量设置（可以带水数）回转^旋转360度：360000, 00脉冲第4章报警监视在主界面单击【报警监视】键，可以弹出此界面。