[指导信息]: 参见 2.1.6 系统的方框图。 系统的方框图是线图形式的系统模型，由方框、有向线段和相加节点组成，方框图的变换规则有： 并联、串联和反馈。参见表 2-3 和表 2-4。
5. 画出状态空间模型框图，写出输出方程和状态方程表达式。 [指导信息]: 参见 2.1.7 状态空间概念和模型框图和 离散系统的状态空间描述。
[指导信息]: 参见 1.3.2 学习方法。 学习计算机控制技术可遵循的原则有系统化、信息化、规范化、实用化。 系统化原则：要认识到控制系统是具有一定结构和功能的有机整体，可将其分解为相互联系、 相互作用的各个子系统，它们的子功能可通过外特性来描述。 信息化原则：可从信息化的本质来看待一个控制过程。计算机是一个强大的信息处理工具， 一个合适的信息表达形式是信息得到有效处理的前提，控制规律的数据形式表达是信息加工的关 键，而时间和空间是信息处理的两大限约要素，因此计算机的速度和存储空间是其重要的性能指 标。 规范化原则：为提高系统的构建效率，降低维护费用，应从规范化的要求来分析和设计一个 控制系统。应了解和掌握控制系统从底层的标准元器件、信号类型、总线标准、通信协议到组态 软件的编程语言、开放式的监控软件。这些规范化技术通常有较长的生命周期，重点掌握这些技 术也是提高学习效率的一个要素。 实用化原则：从实用化的角度来理解控制技术的应用水平。在市场经济的环境下，生命力强 的技术必然会有性能和价格上的优势，性价比高的产品必然会得到应用广泛，低碳环保的产品会 受到更多用户的欢迎。因此，我们要随时了解当前技术、产品性能和价格情况，在设计时尽可能 选用性价比好的技术和产品，避免重复使用低级落后技术，减少低性能、高价格、高能耗、不可 靠、难维护的劣质系统。
[指导信息]: 参见 2.1.5 用传递函数表示的系统模型， 脉冲传递函数。 连续系统的传递函数定义为零初始条件下系统输出 y(t)的拉氏变换与输入 r(t)的拉氏变换之比，即： 离散系统的脉冲传递函数(也称 Z 传递函数)可定义为： 其中，Y(z)为系统输出序列 y(k)的 Z 变换，R(z)为输入序列 r(k)的 Z 变换。 传递函数或脉冲传递函数都反映了系统固有本质属性，它与系统本身的结构和特征参数有关，而 与输入量无关。利用传递函数的表达式就能分析出系统的特性，如稳定性、动态特性、静态特性等； 利用传递函数可通过求解方程代数而不是求解微分方程，就可求出零初始条件下的系统响应。 特别指出，通过实验的方法，求出离散系统的脉冲传递函数更为方便有效。 4. 方框图有哪些符号要素和等效变换规则
7. 已知某离散系统的脉冲传递函数模型如下表达式，求相应的零极点增益模型和状态空间模型(可尝
状态空间描述方法是基于系统状态转换为核心，不仅适用于描述单变量输入和单变量输出的系统， 也能适用于多变量的场合。系统的输出仅与当前的系统输入和状态变量有关。 2. 连续系统和离散系统分别使用哪些数学工具来表示
[指导信息]: 参见 2.1.1 控制系统的描述方法。 对连续系统用到的数学工具有微分方程、拉氏变换和传递函数，对离散系统用到的数学工具有差 分方程、Z 变换和脉冲传递函数。 对连续系统，可用微分方程、脉冲响应、传递函数建立系统模型；对离散系统，可用差分方程、 脉冲响应、脉冲传递函数建立系统模型； 对连续系统和离散系统，都可用方框图来描述系统结构。 3. 什么是连续系统的传递函数什么是离散系统的脉冲传递函数它们有什么实用意义
它需要随时检测系统的环境和工作状况，并可随时修正当前算法的一些参数，以适应环境和工作 状况的改变。
自学习控制：能够根据运行结果积累经验，自行改变和完善控制的算法，使控制品质愈来愈 好。它有一个积累经验和主动学习的过程，可以适时地调整算法的结构和参数，以不断地提高自 身算法质量。 9. 计算机控制系统中获取信息、传输信息、加工信息、执行信息等过程分别与哪些技术有关
典型计算机控制系统的结构框图
7. 计算机控制系统有哪些分类试比较 DDC、SCC、DCS 和 FCS 的各自特点。 [指导信息]: 参见 1.2.2 计算机控制系统的分类。
分类方法有：按系统结构的分类、按控制器与被控对象的关系分类、按计算机在控制系统中 的地位和工作方式分类、按控制规律分类。
其中 DDC(Direct Digital Control)、SCC(Supervisory Computer Control)、DCS(Distributed Control System) 和 FCS(Field bus Control System)是按计算机在控制系统中的地位和工作方式来 分类的。
设模拟信号为 e(t)，经采样开关后输出为采样信号 e*(t)。理想的采样信号 e*(t)的表达式为：
பைடு நூலகம்
通常在整个采样过程中采样周期 T 是不变的，这种采样称为均匀采样，为简化起见，采样信号 e*(t)
也可用序列 e(kT)表示，进一步简化用 e(k)表示，此处自变量 k 为整数。
香农的采样定理(也称抽样定理或取样定理)：只要采样频率 fs 大于信号(包括噪声)e(t)中最高频率 fmax 的两倍，即 fs≥2fmax，则采样信号 e*(t)就能包含 e (t)中的所有信息，也就是说，通过理想滤波器由 e*(t)可以唯一地复现 e(t)。
[指导信息]: 参见 1.1.2 自动控制中的基本问题。
一个控制系统可以由控制单元、执行单元、反馈单元、被控对象、目标规则组成，它们的相
互关系参见图 1 5 所示。
控制系统结构框图
5. 控制系统的性能指标有哪些试结合一个实例来说明。 [指导信息]: 参见 1.1.2 自动控制中的基本问题。
控制系统的性能指标有传统意义上的性能指标和广义的评价指标。统意的性能指标有稳定性、 快速性、准确性等。广义的评价指标包括可靠性、操作性、互换性、效率以及性价比等。
[指导信息]: 参见 1.1.2 自动控制中的基本问题。 控制过程本质上是一系列的信息过程，如信息获取、信息传输、信息加工、信息施效等。控 制系统中的目标信息、被控对象的初始信息、被控对象和环境的反馈信息、指令信息、执行信息 等，通常由电子或机械的信号来表示。
3. 自动控制中有哪些基本问题
[指导信息]: 参见 1.1.2 自动控制中的基本问题。
FCS 是建立在网络基础上的高级分布式控制系统。在 FCS 中，控制器、智能传感器和执行器、 交互设备、通信设备都含有计算机，并通过现场总线相连接。这些计算机的功能不仅仅在于对一 般信息处理，而是更强调计算机的信息交换功能。 8. 试通过实例来说明不同控制规律的特征。
[指导信息]: 参见 1.2.2 计算机控制系统的分类。 不同控制规律分类有恒值控制、随动控制、PID 控制、顺序控制、程序控制、模糊控制、最 优控制、自适应控制、自学习控制等。 恒值控制：控制目标是系统的输出根据输入的给定值保持不变，输入通常是在某一时间范围 内恒定不变或变化不大的模拟量。如恒温炉的温度控制，供水系统的水压控制，传动机构的速度 控制。 随动控制：控制目标是要求系统的输出跟踪输入而变化，而输入的值通常是随机变化的模拟 量，往往不能预测。如自动导航系统、自动驾驶系统、阳光自动跟踪系统、雷达天线的控制等。 PID 控制：根据给定值与输出值之间偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)进行的反馈控制，是工 业上适用面较广、历史较长、目前仍得到广泛应用的控制规律。许多连续变化的物理量如温度、 流量、压力、水位、速度等的控制，都可采用 PID 控制。许多恒值控制和某些随动控制也可采用 PID 规律来实现。 顺序控制：根据给定的动作序列、状态和时间要求而进行的控制。如交通信号灯的控制、电 梯升降的控制、自动包装机、自动流水线的控制。 程序控制（数值控制、数字控制）：指根据预先给定的运动轨迹来控制部件行动。如线切割机 的控制、电脑绣花机的控制。 模糊控制：基于模糊集合和模糊运算，采用语言规则表示法进行的控制。在许多家用电器（电 饭煲、洗衣机等）、工业过程控制等领域得到了越来越多的应用。 最优控制（最佳控制）：使系统的某些指标达到最优，而这些指标往往不能直接测量，如时间、 能耗等。 自适应控制：在工作条件改变的情况下，仍能使控制系统对被控对象的控制处于最佳状态。
[指导信息]: 参见 1.2.3 计算机控制技术及其发展。 计算机控制系统中的获取信息、传递信息、加工信息、执行信息等过程都有相应的技术来实 现，而这些过程中的信息大部分由电子信号来表示，信息处理的工具是电子计算机。在这些过程 用到的计算机控制技术包括控制用计算机技术、输入输出接口与过程通道技术、控制网络与数据 通信技术、数字控制器设计与实现技术、控制系统的人机交互技术、控制系统的可靠性技术以及 计算机控制系统的设计技术等。 10. 学习计算机控制技术可遵循哪些原则
离散系统的状态空间描述与连续系统类似，其模型框图参见图 2-14 所示。A 为状态矩阵、B 为输 入矩阵、C 为输出矩阵、D 为传输矩阵，延时单元 z-1 可以看成一组 D 型触发器或数据寄存器。
离散系统的状态空间描述方法
输出方程和状态方程表达式用矩阵表示为：
6. 简述采样过程和采样定理。
[指导信息]: 参见 2.3.2 采样过程和采样定理。
DDC 中的计算机直接承担现场的检测、运算、控制任务，相当于“一线员工”。
SCC 系统中的 SCC 计算机主要完成监督控制，指挥下级 DDC 计算机完成现场的控制，相当 于“车间主任”或“线长”。
DCS 由多台分布在不同物理位置的计算机为基础，以“分散控制、集中操作、分级管理”为原 则而构建的控制系统，DCS 中的计算机充当各个部门的“管理人员”，如过程管理、生产管理、经 营管理等职能。
第1章 概述
1. 什么是自动控制、控制系统、自动化和控制论 [指导信息]: 参见自动控制的基本概念。
自动控制(autocontrol)：不用人力来实现的控制，通常可用机械、电气等装置来实现。通常 相对手动控制而言。
控制系统(control system)：通过控制来实现特定功能目标的系统。而系统(system)是由相互联 系、相互作用要素组成的具有一定结构和功能的有机整体。控制系统通常有一定的规模和复杂性， 否则常称为控制装置或控制机构。