图3－16b
图3－19
图3－20
• 若选用曲柄滑块机构中滑块3作机架（图316c），即演化成移动导杆机构 移动导杆机构（或称定块 移动导杆机构 定块 机构）。 机构 • 它应用于手摇卿筒（图3—21）和双作用式 水泵等机械中。
图3—21
图3-16c
（3）变化双移动副机构的机架
• 在图3-15和图3-22a所示的具有两个移动副的四杆机 正弦机构， 构中，是选择滑块4作为机架的，称之为正弦机构 正弦机构 这种机构在印刷机械、纺织机械、机床中均得到广 泛地应用，例如机床变速箱操纵机构、缝纫机中针 杆机构（图3—22d）；
图3-4
（2）变化单移动副机构的机架
• 若将图3－14b所示的对心曲 柄滑块机构，重新选用不同 构件为机架，又可演化成以 下具有不同运动特性和不同 用途的机构。
图3－14b
图3－16
• 若选构件1为机架（图3－16a），虽然各构件 的形状和相对运动关系都未改变，但沿块3将 在可转动（或摆动）的构件4（称其为导杆） 上作相对移动，此时图3－14b所示的曲柄滑 块机构就演化成转动（或摆动）导杆机构（图 3－16a）；差异？ 摆动导杆 机构能否 回复为曲 柄滑块机 构？？
转动导杆机构
摆动导杆机构
Hale Waihona Puke • 它可用于回转式油泵、牛头刨床及插床 等机器中。图3－17所示小型刨床和图3— 18中的牛头刨床，分别是转动导杆机构 和摆动导杆机构的应用实例。
图3－17
图3—18
• 若选用构件2为机架，滑块3仅能绕机架上 铰链C作摆动，此时演化成曲柄摇块机构 曲柄摇块机构 （图3－16b）；它广泛应用于机床、液压 驱动及气动装置中，图3－19所示为Y54 插齿机中驱动插齿刀的机构和图3－20所 示的自卸卡车的翻斗机构，均是曲柄摇块 机构应用实例。
二、平面连杆机构的演化
• 前面介绍的三种铰链四杆机构， 还远远满足不了实际工作机械的 需要，在实际应用中，常常采用 多种不同外形、构造和特性的四 杆机构，这些类型的四杆机构可以看作是由铰链 四杆机构通过各种方法演化而来的。 • 这些演化机构扩大了平面连杆机构的应用，丰 富了其内涵。
1、改变相对杆长、转动副演化为移动副 、改变相对杆长、
图3－22
总结： 总结：平面连杆机构的演化
图3-15
图3—22
• 若选取构件1为机架（图3－22b）， 则演化成双转块机构 双转块机构，它常应用 双转块机构 作两距离很小的平行轴的联轴器， 图3-22e所示的十字滑块联轴节为 其应用实例；
图3－22b
图3-22e
• 当选取构件3为机架（图3－22c）时， 演化成双滑块机构 双滑块机构，常应用它作椭圆 双滑块机构 仪（图3—22f）。
• 若继续改变图3—14b中对心曲柄滑块机构中杆 2长度，转动副C转化成移动副，又可演化成双 滑块机构（图3－15）。该种机构常应用在仪 表和解算装置中。
2、选用不同构件为机架
原理： 原理：各构件间的相对运动保持不变 （1）变化铰链四杆机构的机架 ）
• 如图3-4所示的三种铰链四杆机构，各杆件间的相对运动和 长度都不变，但选取不同构件为机架，演化成了具有不同结 构型式、不同运动性质和不同用途的以下三种机构 三种机构。 三种机构
铰链四杆机构可分为以下三种类型
1、曲柄摇杆机构 、
• 铰链四杆机构的两连架杆中一个能作整 周转动，另一个只能作往复摆动的机构。
2、双曲柄机构 、
铰链四杆机构的两连架杆均能作整周转 动的机构。
• 在双曲柄机构中，若相对两杆平行相 等，称为平行双曲柄机构 平行双曲柄机构（图3－9）。 平行双曲柄机构 这种机构的特点是其两曲柄能以相同 的角速度同时转动，而连杆作平行移 动。图3－10a所示机车车轮联动机构 和图3－10b所示的摄影平台升降机构 均为其应用实例。
在曲柄摇杆机构中，若摇杆的杆长增大至无穷长，则 其与连杆相联的转动副转化成移动副。 ——曲柄滑块机构 曲柄滑块机构
曲柄滑块机构——偏心轮机构 曲柄滑块机构
• 当曲柄的实际尺寸很 短并传递较大的动力 时，可将曲柄做成几 何中心与回转中心距 离等于曲柄长度的圆 盘，常称此机构为偏 心轮机构。
双滑块机构
图 3－11 －
3、双摇杆机构 、
双摇杆机构:铰链四杆机构中的两连架杆均不能作 双摇杆机构 整周转动的机构。
如 图 3 － 12 所 示 鹤 式 起 重 机 的 双 摇 杆 机 构 ABCD，它可使悬挂重物作近似水平直线移动， 避免不必要的升降而消耗能量。在双摇杆机构 中，若两摇杆的长度相等称等腰梯形机构，如 图3—13中的汽车前轮转向机构。
• 一、平面四杆机构的基本类型及应用
• 全部运动副为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构 铰链四杆机构， 铰链四杆机构 • 它是平面四杆机构的最基本型式（如图3-4a所示）
图3-4a
a—曲柄： 与机架相联并且作整周转动的构件； 曲柄： 曲柄 b—连杆 连杆：不与机架相联作平面运动的构件； 连杆 c—摇杆 摇杆：与机架相联并且作往复摆动的构件； 摇杆 d—机架 机架： 机架 a、c—连架杆。 连架杆。 连架杆
图3－9
图3－10
• 在图3－11a所示双曲柄机构中，虽然其对应边长度 也相等，但BC杆与AD杆并不平行，两曲柄AB和 CD转动方向也相反，故称其为反平行四边形机构 反平行四边形机构。 反平行四边形机构 • 图 3－11b所示的车门开闭机构即为其应用实例， 它是利用反平行四边形机构运动时，两曲柄转向相 反的特性，达到两扇车门同时敞开或关闭的目的。