S23
X5
Y3
EXIT
步进指令编程实例
思考与练习题
5. 有一选择性分支状态转移图如图所示。请对其进行编程。(P69页）
S20 X0 X1 S21 X2 S22 X3 X7 S29 X0 X4 S23 X5 S24 X6 X7 X10 X11 S25 X12 S26 X13 X17 X10 X14 S27 X15 S28 X16 X17
Y6 南北红灯
Y0 东西绿灯 Y0 T0 K250 S30 T3 S31 T1 S32 T5 S33 Y4 Y4 T4 K250 T5 K5 Y6
S21
T1 S22 T2 C0 S23 T3 S24 T2 C0
T1 K5
Y0 T2 K5 C0 K3 Y1 T3 K20 Y2 RST C0 T7
EXIT
其动作顺序如下：
左上为原点，机械臂下降(当磁铁压着的是大球时，限位开 关SQ2断开，而压着的是小球时SQ2接通，以此可判断是大球还 是小球) 大球SQ2断开 →将球吸住 →上升SQ3动作 →右行到SQ5动作
小球SQ2接通→将球吸住→上升SQ3动作→右行到SQ4动作
下降SQ2动作→释放→上升SQ3动作→左移SQ1动作到原点。
Y2 上升
S31 X1 左限
Y4 左移
EXIT
步进指令编程实例
选 择 性 分 支 汇 合 编 程 方 法 编 制 的 大 、 小 球 分 类 程 序
LD SET STL OUT LD
M8002 S0 S0 Y5 X0
AND
AND SET
X1
X3 S21
STL
0UT OUT SP LD
S21
Y0 T0 K20 T0
AND SET LD ANI SET STL SET OUT K10 LD SET STL OUT LD
X2 S22 T0 X2 S25 S22 Y1 T1
T1 S23 S23 Y2 X3
EXIT
步进指令编程实例
选 择 性 分 支 汇 合 编 程 方 法 编 制 的 大 、 小 球 分 类 程 序
步进指令编程实例
1、交通信号灯控制
(1)控制要求 信号灯的动作受开关总体控制，按一下启动按钮，信号
灯系统开始工作，并周而复始地循环动作；按一下停止按钮，
所有信号灯都熄灭。信号灯控制时序要求如表所示。
东西 南北 信号 时间 信号 时间 绿灯亮 25 s 绿灯闪亮 3s 红灯亮 30 s 黄灯亮 2s 25 s 红灯亮 30 s 绿灯亮 绿灯闪亮 3s 黄灯亮 2s
T6 C1
S34
T6 C1
T6 K5 C1 K3 Y5 T7 K20 RST C1
步进指令编程实例
2 物料自动混合控制
(1) 控制要求
1) 初始状态 容器是空的，电磁阀F1、F2、F3和F4，搅拌电
动机M，液面传感器L1、L2和L3，加热器H和温度
传感器T均为OFF。
EXIT
步进指令编程实例 2) 物料自动混合控制 物料自动混合装置如图所示。按下启动按钮，开始 下列操作：
EXIT
步进指令编程实例 (2)用步进指令编程
物料自动混合过程，实际上是一个按一 定顺序操作的控制过程。因此，也可以用步 进指令编程，其状态转移图如图所示。
EXIT
步进指令编程实例 M8002
S0 启动 X0
M0
停止 X1 M0 Y0 阀 F1 END X0 M0
S20 低位 X4 S21 中位 X3 S22 高位 X2 S23 T0 SET
原点显示 Y5 左移限位 SQ1 X1 上移限位 SQ3 X3 SQ4 X4 SQ5 X5
M
右移 Y3 左移 Y4 下降 Y0 上升 Y2
SQ2 当吸住大球时，机械臂未到达下限， X2 不动作 X2 当吸住小球时，机械臂到达下限， X2 动作 Y1
PS0 X0 启动开关
EXIT
小
大
步进指令编程实例
EXIT
步进指令编程实例
3) 停止操作 按下停止按钮， 在当前过程完成 以后，再停止操 作，回到初始状 态。
F1 物料 A F2 物料 B F3 物料 C 液位传感器 D1 D2 D3 H 加热器 T 温度传感器 L1 L2 L3
D4
F4 搅拌电动机
EXIT
M
步进指令编程实例
4）PLC I/O配置 及接线
EXIT
步进指令编程实例
3. 有一小车运行过程如图所示。小车原位在后退终端， 当小车压下后限位开关SQ1时，按下启动按钮SB，小车前进， 当运行至料斗下方时，前限位开关SQ2动作，此时打开料斗 给小车加料，延时8 s后半闭料斗，小车后退返回，SQ1动作 时，打开小车底门卸料，6 s后结束，完成一次动作。如此 循环下去。请用状态编程思想设计其状态转移图。
大 、 小 球 分 类 选 择 传 送 状 态 转 移 图
S21
大球 T1 K10 SET Y1 吸球
2
SET
Y1
吸球
S25 T1 S26 X3 上限 X5
Y2 上升
S24 X4 右限
ห้องสมุดไป่ตู้
S27 X5 右限
Y3 右移
S28 X2 下限
Y0 下降
S29 T2 S30 X3 上限 X1
T2 K10 RST Y1 释放
Y5
T5 S0 RET M0 K20
X0
M1
T1 S22
K30
M0 T7 T6 T6 T7
SET S22 Y6 Y1 T2
K5 K5
M1
END
T2 S23
K20 SET S23 Y2
Y4
T3 K250 SET S24 EXIT
T3
步进指令编程实例 按停止按钮SB3，X2接通，M0使接通并自保，
断开S0后的循环流程，当程序执行完后面的流程后 停止在初始状态，即南北红灯亮，禁止通行；东西 绿灯亮，允许通行。 T6、T7组成的是0.5 s的振荡电路，该电路的作用 是控制绿灯闪烁，其中T1和T4是控制闪烁的时间。
Y7 Y0
L1位 X2 S25 X3 S26 X4 S27 T1 S28
Y3
EXIT
RST Y11
SET Y10 L2位 Y1 阀 F2
RST Y10
SET Y11 L3位 Y4 T0 搅拌 K00 阀 F4
RST Y7 T1 RST Y3 K50
S24
SET
Y3
X2
步进指令编程实例
3、大、小球分检控制
左移、右移分别由Y4、Y3控制，上升、下降分别由Y2、Y0 控制，将球吸住由Y1控制。
EXIT
步进指令编程实例
根据工艺要求，该控制流程可根据SQ2的状
态(即对应大、小球)有两个分支，此处应为分支
点，且属于选择性分支。分支在机械臂下降之
后根据SQ2的通断，分别将球吸住、上升、右行
到SQ4或SQ5处下降，此处应为汇合点，然后再
EXIT
步进指令编程实例
2) 按双流程编程
东西方向和南北方向信号灯的动作过程也可以看
成是两个独立的顺序动作过程。其状态转移图如图所 示。它具有两条状态转移支路，其结构为并联分支与 汇合。按启动按钮SB1，信号系统开始运行，并反复 循环。
EXIT
启动 X0 步进指令编程实例 S0
Y6 S20 T0
循环。
EXIT
X0 启动 步进指令编程实例 S0
SET S0
S24 M1 T4 S25
Y2
Y6
Y0 M0 Y0 SET S20 Y6
T4
Y4
K30
按 单 流 程 编 程 的 步 进 梯 形 图
S20
SET S25 Y2
Y0
T0 S21 K250 SET S21 Y6 T1 Y0 停止 X2 T0 T5
思考与练习题
1. 写出图所示梯形图对应的语句表。
X1 Y1 T1 X4 X1 X0 X2 T1 X3 X1 C1 X5 T2 X6 Y2 X7 PLS M1 X10 RST C1 D0 D1 K10 X2 Y1 X3
EXIT
步进指令编程实例
思考与练习题
2. 写出图所示梯形图对应的语句表。
X0 X1 Y1 X2 Y2 Y3 X3 Y4
SET STL LDI OUT STL SET OUT SP LD SET STL OUT LD SET STL
S24 S24 X4 Y3 S25 Y1 T1 K10 T1 S26 S26 Y2 X3 S27 S27
LDI OUT STL LD SET STL LD SET STL OUT LD SET STL RST OUT
EXIT
步进指令编程实例 (3)时序图 十字路口交通信号灯控制的时序图
启动 X0 东西绿灯 Y0 东西黄灯 Y1 东西红灯 Y2 南北绿灯 Y4 南北黄灯 Y5 南北红灯 Y6 30 s 25 s
EXIT
3s 2s
步进指令编程实例 (4) 程序设计
1) 按单流程编程
如果把东西方向和南北方向信号灯的动作
EXIT
步进指令编程实例
(2)系统配置
根据信号控制要求，I/O分配及其接线如图所示
图中用一个输出点驱动两个信号灯 如果PLC输出点的输出电流不够，可以用一个输
出点驱动一个信号灯
也可以在PLC输出端增设中间继电器，由中间继
器再去驱动信号灯
EXIT
步进指令编程实例
可 编 程 控 制 器 I/O 接 线 图
EXIT
X5 Y3 S24 X4 S28 S27 X5 S28 S28 Y0 X2 S29 S29 Y1 T2
SP LD SET STL OUT LD SET STL LDI OUT LD OUT RET END