Pantec调试说明书
第二版）
）
（第二版
手册说明：
版本号创建时间作者备注
A 2011-02-16 徐蓉初稿
B 2011-04-20 徐蓉第二版
一，设置电脑IP地址
将下图中红色框内的地址中，前三位设置成和控制器前三位一样，最后一位和控制器不一样。
二，调试软件使用
与通讯
调试软件使用与通讯
Pantec界面如下：
Pantec的连接方式有两种：
1) Ethernet指的是TCP/IP连接。
2) RS232指的是Com口连接
我们只用第一种连接方式，因为TCP/IP的速度快。
如果不知道Pantec控制器的IP地址，从连接界面退出
然后鼠标单击菜单“IPsetup”,菜单和其弹出的界面如下：
点击扫描按钮，则会在列表中显示Pantec控制器的IP地址。
然后点击下图的IPaddress并将此地址复制。
然后从菜单进入连接界面，把IP地址粘贴在controller IP中将其设为控制器的Ip地址。
至此此软件与控制器通讯成功。
三，CPU update
参考CPU Update.doc 文档。
目的是解决程序中的一些Bug 。
例如：回零时，有时只回X 轴和Y 轴，不会Z 轴。
五，调试调试软件软件软件向导向导
下面开始调试，我们可以通过菜单或者工具栏两种方法进入软件调试界面，如下所示：
1. Start
这个界面是调试软件向导，不用调试，界面如下：
2.Software
在此界面中下载固件和机器参数，具体操作如下：
1.点击初始化控制器
每台新的控制器必须要初始化一次控制器，否则，可能会出现调试参数保存不住的现象。
2.下载固件：点击如下图的按钮
并选中“firmware_WPC2040_3053_20110318.pmc”，如下：
3.下载机器参数文件，如下：
然后通过把参数下载到调试软件
Customer：指的是Pantec公司的用户，我们暂时选Other
Controlier：指的是控制器版本，我们目前用的是WPC2040
DPR Buffer over Etherne: 触发测头选OFF，扫描测头选ON。
Positioning Head：测头类型
4th Axes：第四轴的电机类型
说明：一般情况下这个界面的参数不需要进行修改。
因为这些参数是从导入的WPDAT 文件中自动读取的。
说明：这个界面的参数是从固件中下载下来的，不需要修改。
在此界面设置各轴分辨率，跟随误差和峰值电流。
说明：1.各轴分辨率根据实际轴上的光栅尺决定。
2.跟随误差必须设置为4.
3.峰值电流设置成正常工作电流的二倍左右。
（各轴电机的工作电流可以在电机的
标牌上查到，各轴电机的工作电流可能不同）
6.Moves Settings
Pos Vel：运动速度
Pos Acc：运动加速度
Mes Vel：测量速度
Mes Acc：测量加速度
Inposition windows：定位窗口
Fast Vel：操纵杆快速模式的速度
Fast Acc：操纵杆快速模式的加速度
Slow Vel：操纵杆慢速模式的速度
Slow Acc：操纵杆慢速模式的加速度
Backmove vel: 操纵杆回退的速度
Backmove Acc: 操纵杆回退的加速度
说明：调试的时候，运动速度和加速度要给大一点。
一般根据机型输入允许范围内的最大速度和加速度。
7.Current Loop
I Gain：积分增益
P Gain：比例增益
Phase Offset: 零漂，这个参数不需要设置，软件会自动判断。
Time：测试时间和Current level：测试电流比例，这两个参数使用默认值，不需要修改Encoder counting direction：编码器计数方向Tacho counting direction：转速计计数方向，这两个参数决定当前轴的计数方向。
点击start开始调试，Kill中断调试。
调试后可以按照下面的步骤查看调试的结果。
点击上图的选项，并查看下图中的绿色曲线，正确的走势如下：
2.查看Actural Velocity Tacho
正确的曲线请参照下图中绿色曲线。
依照同样的方法调试Y轴和Z轴。
Z轴：
8.Velocity Loop
Proportional：比例增益
Integral：积分增益
以上2个参数是PI增益参数，需要调试
Time Const：持续时间
Velocity：速度
Time Acc：加速度
以上参数是影响测试产生的梯形图形，其余参数不用修改。
点击start开始调试，Kill中断调试。
调试后可以按照下面的步骤查看调试的结果。
用同样的方法调试Y轴和Z轴。
9.Position Loop
Proportional：比例增益
Derivative：微分增益
Velocity Feedforward：速度前馈
Integral：积分增益
Dead Band Gain : 比例增益
Dead band size :定位窗口
除去上图中红色框内参数，其余参数不用修改
点击start开始调试，Kill中断调试。
调试后可以按照下面的步骤查看调试的结果。
10.Emergency I/O
这个界面测试急停状态、限位开关和气压传感器等其他状态是否正常。
正常状态下颜色为绿色，当有任一急停开关按下后，颜色变为灰色，如下：
11.Optional IO
此界面用于测试各轴限位开关和零位磁块是否生效，分别移动机器的各个轴，使其运动到正负极限位置，看上图中的绿色是否变为灰色。
12.Encoder IO
说明：这个界面用于显示各轴是否正常通讯，一般不需要修改。
13.8 In / 8 Out IO
Professional控制器中出现。
14.Hardware Limits
说明：按照上图选中standard，其余参数不用修改，只看状态，可以按下对应的限位开关，查看限位开关是否正常，和一般控制器不同，机器往正向走，如果压住负向限位开关，机器才会停止，压住正向限位开关，机器不会停止
15.Probe
说明：
1.触发式测头：如果是TP20:选disable，如上图。
2.SP25扫描测头：必须按照如下进行设置。
3.任何时候如果当前测头发生改变，都会出现上图中黄色的Active Probe 按钮，你必须点
击此按钮激活更换后的测头。
激活后界面上的黄色按钮会自动消失，如下：
16.Joystick
Joystick Window和AD-Gain：这两个参数设置操纵杆的灵敏度。
下图设置操纵杆的方向：
说明：
1表示沿X轴正向；-1表示沿X轴负向1表示沿Y轴正向；-1表示沿Y轴负向1表示沿Z轴正向；-1表示沿Z轴负向Slow/Fast:用于操纵盒快慢速测试。
其余参数不用调试。
17.Home
在此界面中设置回零时的速度，加速度，回零顺序，回零方向及回零方式。
18.Software Limits
Velocity reduction distance：速度离零位开关减速的距离
Limit：限位
Actual Position：当前位置
说明：一般情况下实际输入的限位值要比机器实际量程大一些。
以上图为例，实际量程为686机型。
19.Save & Finish
至此界面调试已经全部完成，下面我们将调试后的参数进行保存，具体步骤如下：1.点击Create：按钮，在弹出的对话框中输入参数文件保存的名称，如下：
然后点击上图“保存”按钮，参数文件被保存，如下：
保存进度结束后会弹出如下文件，说明保存成功。
然后重新导入刚才新生成的文件，如下：。