任务2 工件抓放
【背景知识】
三、相关指令
1．Set数字信号置位指令 Set，将数字输出信号设置为1。 2．Reset数字信号复位指令 Reset，将数字输出信号设置为0。 3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI，等待一个输入信号状态为设置值。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO，等待一个输出信号状态为设置值。 5．WaitTime等待指令 WaitTime，让机器人程序运行停顿相应时间，单位是s。
3．机器人控制柜I/O接口
机器人控制柜上XS10端为机器人I/O板电源选择端，其中 选择2、3、4号端。并2、4号端输入0V，3号端输入24V为选 择机器人外部供电模式，且机器人输入DI低电平有效，输出 高电平有效。其中XP9端为机器人安全信号输入端 其中7、8 为ES1-A、ES2-B，15、16为ES2-A、ES2-B机器人外部急停 信号。XP7端子则是机器人I/O信号端
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人
1．ABB IRB120型机器人基本组成
ABB IRB120型机器人本体
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人
1．ABB IRB120型机器人基本组成
输送线系统主要有输送装置、驱动装置、传动装置、张紧装置、检 测装置等组成。
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
三、输送线
2．实训台输送带模块组成
多功能机器人实训操作台的输送带模块如图4-13所示，包括位 置传感器和单相调速电机等。
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
三、输送线
1．输送线简介
输送线，主要进行物料的输送，与机器人相配合，可以非常方便地 组成各种自动化生产线。输送线系统广泛应用于各种手工装配流水线、 自动化生产线中等。
输送线主要分为以几种：皮带输送线、倍速链输送线、滚筒输送线 、链板线输送线。
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
三、输送线
4．单相调速电机
通过单相调速电机和调速器调节输送带的运行速度，实训台选用的是 台湾OPG公司的 31K15RGN-C单相调速电机，使用的调速器如图所示。
31K15RGN-C单相调速电机
调速器
任务 • 2
工件抓放
• 任务目标
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人
3．机器人控制柜I/O接口
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
二、三菱PLC
多功能机器人实训台的整体控制是由PLC完成的，作为设备的总 逻辑控制器，选用三菱FX3U系列FX3U-48MR的PLC，如图所示。 FX3U系列是三菱电机公司推出的FX系列中CPU性能最高，使用网络 控制的小型PLC，主要规格参数如表4-3所示。PLC采用外部供电模式 由开关电源向PLC以及外围的传感器、执行机构及气缸等进行供电。
【任务实施】
三、输送线
3．位置传感器
位置传感器，能感受被测物的位置并转换成可用输出信号的传感器。 多功能机器人实训操作台输送带模块末端安装的欧姆龙光电式接 近开关E3Z-D61（如图4-18所示），用来检测工件是否传送到位 。欧姆龙E3X-NA光纤传感器（如图4-19所示），用来检测工件推 送位置。
任务2 工件抓放
【背景知识】
二、抓放动作控制
气动夹具又叫气动夹爪，是利用压缩空气作为动力，能实现各 种抓取功能，用来抓取物体，气动夹具常用在搬运机器人的抓取、 拾放物体。搬运机器人抓取工件前，利用压缩空气作为动力，打开 夹具，夹具到达工件所在位置，闭合夹具，开始抓取工件。
实训台选用电磁阀和静音无油空压机配合机器人抓取工件。
电磁式接近开关
光电式接近开关
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
三、输送线
3．位置传感器
多功能机器人实训操作台输送带模块末端安装的欧姆龙光电式接 近开关E3Z-D61，用来检测工件是否传送到位。欧姆龙E3X-NA光纤传 感器用来检测工件推送位置。
欧姆龙光电式接近开关E3Z-D61 欧姆龙光纤传感器E3X-NA
2．机器人电气接口部分
如图所示为机器人本体基座 后方，R1.MP电机动力连 接电缆；R1.SMB机器人转 速计数器信号电缆；R1.CP 机器人10路集成电路电缆 接口；A1、A2、A3、A4 机器人4路集成电气接口。
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人
01 掌握搬运机器人夹具抓放动作控制。 02 掌握ABB机器人示教器可编程键的使
用。
03 掌握数字信号置位和复位等指令。
任务2 工件抓放
【背景知识】
一、抓放工具
搬运机器人的末端执行器也叫工具，它是装在机器人手腕上用 于 抓取和握紧工件或执行作业的专用工具。
按夹持原理分为机械类、磁力类和真空类三种。机械类工具包 括依靠摩擦力和吊钩承重两种。产生夹紧力的驱动源可分为气动式 、液动式、电动式和电磁式四种；磁力类工具主要有电磁吸盘和永 磁吸盘两种；真空类主要包括真式空吸盘。实训台采用的是机器人 专用双功能气动夹具，如图所示。
工业机器人操作与编程项目四搬 运机器人
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任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人
1．ABB IRB120型机器人基本组成 2．机器人电气接口部分 3．机器人控制柜I/O接口
二、三菱PLC 三、输送线电机
1—急停按钮Emergency stop 2—电机上电开关Motor on 3—模式选择开关Mode switch 4—制动闸释放按钮 Brake release 5—电源开关Power switch
控制柜开关和按钮
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人