图1-1
图1-2
图1-3
图1-4
1、欧姆龙PLC模拟量的控制。按以下使用步骤，骤步进行。
D/A转换值的写入是把计算出的数据赋值到210、211通道。与之相连的变频器得到相对应的电压后，使之输出相对应频率。
下面图1-5是PLC系统设置。在内建模拟量分辨率栏目中，有6000、12000两项选择，本例我们选择分辨率是12000。DA 0CH选择0到10V。其它不选。变频器选择上电即启动方式来连接线路。图1-6变频器接线图。KM1为正转信号给定，KM2为反转信号给定。
图1-7
图1-7中的程序是模拟量控制的第一次编写，后面再根据需要加以修改。因为电机在运动时不能是零速度，是零速度时电机不能处在运动中。所以在网络2和网络5的程序必须相互自锁。程序修改成图1-8所示。当模拟车门从开门后的位置运行到关门初始停止位置时，感应器I0.01OFF--ON时，W1.00为ON。I0.01的第一个脉冲沿让W1.00置位。当模拟车门从初始位置运行到开门后的终点停止位置时，感应器I0.02OFF--ON，W1.01置位。此时网络2中，通道211赋值为0，变频器接收信号为0V，即输出频率为0HZ。在网络5中，电机处在运行状态，即把速度值D1000中的内容赋值给211通道。此时变频器接收信号为PLC给定电压，输出相对应的频率值，电机根据给定的频率运行。
在实际工作中，常常碰到一些例如机械手等等之类的步进控制。如果在步进控制中再参入一些检测之类的其它工作ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ求，按照步进指令一步一步的编写程序，将会使程序变得异常繁琐。此时如果使用移位指令来控制步进动作，则会使步骤清晰，程序之间减少了许多不必要的干扰。如果只是单纯的几个简单的气缸之类的控制，适合于用步进指令来编写程序。
当电机处在零速度时，需要刹车功能。因为电机功率小，可以选用适当的电线短接代替刹车电阻。
图1-6
因为原程序牵涉面较广，软元件之间相互自锁，程序显得繁琐而不宜讲解。根据上面的思路，编写程序。首先规划输入，输出I O点：输入I0.00急停I0.01左门初始位置，I0.02左门动态位置，I0.03左门正常速度位置，I0.04左门减速位置，I0.05手动/自动，I0.06复位。（注：各节点均对应设备中模拟车门的运行位置，由电磁感应开关控制。）输出Q100.01 KM1，输出Q100.02 KM2。
图2-1
图2-2
图2-3
如果我们用H1.00---H1.03做一个步进控制，去控制设备的动作，这是一个很优秀的控制方法。每一个步与步之间，不存在干扰，上一步没有完成，程序不会进入到下一步。当设定的步进结束后，可以无限次的循环。
下面我们编写出整个开门与关门动作程序。图2-4为启动程序。图2-5为电机正转时程序。图2-6为电机反转时程序。接下来只要在D1000中传送给定的值，电机即可以按设定好的转速运行。
图1-5
电机的多段速变化，是根据变频器接收PLC给定的变化模拟量，然后输出相应的频率来决定的。综合整个变化模拟量，可以分为5种：零速度，启动加速度，正常速度，冲击速度，停止减速度。当变频器零速度时，把0赋值给通道211。把（启动加速度，正常速度，冲击速度，停止减速度）等多速度相对应的数值赋值给D1000，然后把D1000再赋值给211。
图1-8
二、移位指令SFT运用。移位信号输入上升（OFF--ON）时，存储器中的数据从低位向高位移一位，在最低位中反应数据输入的ON--OFF内容。具体编写如图2-1到2-3所示。
因为H1最初始状态为0，所以中间继电器W10.00最初始状态为1，也就是移位寄存器SFT的信号给入。每当W10.01给定一个上升沿脉冲时，移位寄存器H1的最低位向最高位移动一位。
整体动作控制有两个。停止---开门---停止----关门----停止。即电机的正转，反转。多段速运行分为以下几种：
正常循环模式。模仿车门在轻轻的开门，轻轻的关门动作时，门铰链的耐久程度。在开门动作时的多段速（启动加速---正常速度---停止减速）。在关门动作时的多段速（启动速度---正常速度---停止减速）。
如图2-2，当我们按下启动按钮W11.00，经过T10延时，W10.01给移位寄存器输入第一个上升沿脉冲。此时H1.00为ON状态。经T11延时后，W10.01给移位寄存器输入第二个上升沿脉冲。经过移位寄存器SFT的移位，此时H1.01为ON状态。依次下移循环到H1.04。当H1.04 ON时，见图2-1，H1由H1.04的的信号输入，清除内部数据。H1的值为0。
下面是电机的多段速模拟量控制，使用欧姆龙PLC，（CP1H-XA型）用移位指令来编写动作步进控制程序。此程序节选自福特汽车门锁门铰链耐久测试控制系统。模仿福特汽车开门、关门动作，测试门铰链的耐久程度。
一、控制要求：如下图1-0所示。
图1-0
整体分为左门速度控制，右门速度控制两大类，它们的控制要求相同。电机速度可调，循环次数可调，可以在触摸屏上任意设置速度。多段速控制有四个要求：开门过载模式、正常循环模式、带冲击开门模式、带冲击关门模式。当整个动作的行程出现意外时，有个最大行程保护，也就是行程保护控制。
开门过载模式。测试门铰链的过载能力。也就是门铰链抗拉力测试。当门铰链所受的拉力达到多少牛顿时，电机停止。在开门动作时的多段速（启动加速---正常速度---拉力到达时停止）。在关门动作时的多段速（启动速度---正常速度---减速停止）。
所有的多段速控制度程序基本相似，我们以左门---带冲击开门模式为例，为大家讲解整个调试过程，和程序的编写过程。图1-1-图1-4是触摸屏截图。方便我们了解整个设置过程。
带冲击开门模式。模仿车门在用力的开门，轻轻的关门动作时，门铰链的耐久程度。在开门动作时的多段速（启动加速---正常速度---冲击加速）。在关门动作时的多段速（启动速度---正常速度---停止减速）。
带冲击关门模式。模仿车门在轻轻的开门，用力的关门动作时，门铰链的耐久程度。在开门动作时的多段速（启动加速---正常速度---停止减速）。在关门动作时的多段速（启动速度---正常速度---冲击加速）。