表 GPS/BD 模块数据编码格式
二进制通信为异步串行通信，3.3V TTL 电平，1200波特率，1位起始位，8位数据位，1位停止位，偶校验。

数据包更新率为1Hz 。

定位信息（TXD ）输出760ms 后发出脉宽为2ms 的负脉冲触发信号（GPIO ） TXD 和GPIO 分别由两个PIN 输出，包括电源共使用4个PIN 。

字节位置 定义
单位
类型 说明 1－2 码组标识符
Uchar 帧头EB3A 3 UTC 时间: 小时 hour Uchar Hour
4 UTC 时间: 分钟
minute Uchar
秒数据为0~599（扩大10倍），占10位，需要与分钟的字节合并，分钟为0~59，占6位，将秒的2位移至分钟的第7~8位上(高比特位的2位)。

5
UTC 时间: 秒
second Uchar 6 定位状态 N/A Uchar 0/1（0表示不定位，1表示定位） 7-10
经度
radians
float
-π to π（正数表示东经，负数表示西经）4个字节，低字节在前，高字节在后，float 数据类型，是弧度值。

11-14 纬度 radians float
-π/2 to π/2（正数表示北纬，负数表示南纬）4个字节，低字节在前，高字节在后，float 数据类型，是弧度值。

15-18 海拔高度 m int 0~600000（比例因子是10）4个字节，
低字节在前，高字节在后， 19-20 北向速度 m/s short 比例因子为100，精度为0.01m/s ，范围是-327.68m/s 到327.67m/s 。

2个字节，低位字节在前，高位字节在后 21-22 东向速度 m/s short 23-24 垂向速度 m/s short 25 卫星数 N/A Uchar 接收到卫星数（GPS+BD 最多24） 26
PDOP 精度0.1 N/A
Uchar
定位精度因子（饱和值为25.5，即如果大于25.5时，输出值为25.5。

其比
例因子是10） 27 卫星状态信息包编号
N/A Uchar 状态信息包编号和参与解算卫星数
（暂定分8组） 28-31
第1颗卫星 状态
N/A Uchar 一组3个卫星，每组4字节（包括卫星号、是否参与计算、载噪比、仰角和方位）。

方位和仰角信息合并占用2个字节，仰角最大为90，占低比特位的用7bit ，方位角最大为360，占用9bit ，需要将方位角的1个bit 移至仰角所占字节的高比特位(第8位)中
N/A Uchar N/A
Uchar
N/A Uchar
- 2 -
注：1）字节27-卫星状态包编号表示本数据包中卫星状态信息的编号（3bit ），从0开始，要发送24颗卫星的状态信息，则该编号为0～7,占低比特位；以及参与解算卫星数（5位）,占高比特位；
2）字节35-41卫星状态信息中，共三组，每组四字节，第一字节中7bit 表示卫星号（其中GPS 的卫星号为1～32，北斗2的卫星号为实际卫星号＋50。

）,占低比特位，第8个bit 代表该颗卫星是否参与计算,高比特位，参与计算则为1，不参与计算则为0；信噪比占用1个字节；方位和仰角信息合并占用2个字节，仰角最大为90，占低比特位的用7bit ，方位角最大为360，占用9bit ，需要将方位角的1个bit 移至仰角所占字节的高比特位(第8位)中。

3) 每个多字节数据的低字节在前，高字节在后。

32-35
第2颗卫星 状态
N/A Uchar 一组3个卫星，每组4字节（包括卫星号、是否参与计算、载噪比、仰角和方位）。

方位和仰角信息合并占用2个字节，仰角最大为90，占低比特位的用7bit ，方位角最大为360，占用9bit ，需要将方位角的1个bit 移至仰角所占字节的高比特位(第8位)中 N/A
Uchar N/A
Uchar
N/A Uchar
36-39
第3颗卫星 状态
N/A Uchar 一组3个卫星，每组4字节（包括卫星号、是否参与计算、载噪比、仰角和方位）。

方位和仰角信息合并占用2个字节，仰角最大为90，占低比特位的用7bit ，方位角最大为360，占用9bit ，需要将方位角的1个bit 移至仰角所占字节的高比特位(第8位)中 N/A
Uchar N/A
Uchar
N/A Uchar
40-41 校验和 N/A short
字尾（16比特校验和为无符号短整型数，其为所有信息字节（包括帧头）求和，忽略超出16位的进位和溢出。

低字节先发，高字节后发。

）。