《计算机控制技术》课程设计--数字pid控制器华北水利水电大学路亚斌,201009532《计算机控制技术》课程设计姓名: 路亚斌学号: 201009532指导老师: 徐俊红王亭岭时间:2013年12月23日——2014年1 月3日《计算机控制技术》课程设计华北水利水电大学路亚斌,201009532目录第一章《计算机课程设计》任务书................................................................ 错误～未定义书签。

1.1 题目二:数字PID控制器设计 ............................................................... 错误～未定义书签。

1.1.1设计位置式PID控制器和增量式PID控制器 ............................. 错误～未定义书签。

1.1.2模拟PID控制器设计 ...................................................................... 错误～未定义书签。

1.2 题目三:控制系统的状态空间设计...................................................................... . (1)1.2.1 确定状态反馈阵K ...................................................................... . (1)1.2.2 确定一个全维状态观测器L........................................................... 错误～未定义书签。

第二章位置式PID控制器设计 ..................................................................... .. 错误～未定义书签。

2.1 位置式PID控制器算法 ..................................................................... ...... 错误～未定义书签。

2.1.1 位置式PID控制算法表达式 ......................................................... 错误～未定义书签。

2.1.2 位置式PID算法传递函数 ............................................................. 错误～未定义书签。

2.2 位置式PID控制器simulink仿真 ............................................................ 错误～未定义书签。

2.2.1 位置式PID控制器simulink仿真 .................................................. 错误～未定义书签。

2.2.2 simulink仿真重要模块参数设置 ..................................................... 错误～未定义书签。

2.2.3 simulink仿真Scope响应曲线 ..................................................................... (4)2.3 位置式PID控制器的应用范围及特点 ..................................................................... ............ 5 第三章增量式PID控制器设计 ..................................................................... .. (6)3.1 增量式PID控制器算法 ..................................................................... (6)3.1.1 增量式PID控制算法表达式 ..................................................................... (6)3.1.2 增量式PID算法传递函数 ..................................................................... . (6)《计算机控制技术》课程设计华北水利水电大学路亚斌,2010095323.2 增量式PID控制器simulink仿真 ..................................................................... (6)3.2.1 增量式PID控制器simulink仿真 ..................................................................... .. (6)3.2.2 simulink仿真重要模块参数设置 ..................................................................... .. (7)3.2.3 simulink仿真Scope响应曲线 ..................................................................... (8)3.3 增量式PID控制器的应用范围及特点 ..................................................................... ............ 8 第四章模拟PID控制器设计 ..................................................................... (9)4.1 simulink开环单位阶跃响应...................................................................... . (9)4.1.1 重要模块参数设置及仿真设置...................................................................... . (9)4.2 simulink闭环单位阶跃响应....................................................................... 错误～未定义书签。

4.2.1 闭环模块及其参数设置....................................................................错误～未定义书签。

4.2.2 PID参数整定 ..................................................................... ................ 错误～未定义书签。

第五章求状态反馈阵K....................................................................... ............. 错误～未定义书签。

5.1 求闭环系统的期望极点...................................................................... ...... 错误～未定义书签。

5.2 求出开环系统的状态空间表达式............................................................ 错误～未定义书签。

5.3 判断开环系统的能控能观性....................................................................错误～未定义书签。

5.4 求用于极点配置的状态反馈矩阵K ...................................................................... (17)5.5 simulink中仿真...................................................................... ...............................................18 第六章配置状态观测器...................................................................... .............. 错误～未定义书签。

6.1 检验开环系统是否能观...................................................................... ...... 错误～未定义书签。

6.2 观测器极点配置...................................................................... .................. 错误～未定义书签。

6.3 求出观测器增益矩阵L ...................................................................... ...... 错误～未定义书签。

6.4 求全维状态观测器方程...................................................................... ...... 错误～未定义书签。

《计算机控制技术》课程设计华北水利水电大学路亚斌,201009532参考文献...................................................................... .......................................... 错误～未定义书签。