一、单选
课后习题
二、简答
1.微型计算机控制系统有哪些？Pg4
答：操作指导控制系统，直接数字控制系统，计算机监督系统，嵌入式系统，物联网系统，现场总线控制系统。
2.常用的工业控制机有几种？它们各有什么作用？Pg11
答：单片微型计算机：是工业控制和智能化系统中应用最多的一种模式。
一般用于扩展接口，如A/D,D/A 转换
接口,LED 、LCD 显示接口扩展，再开发一些应用软件，便可以用于工业控制。
可编程逻辑控制器：目前从单机自动化到工厂自动化，从柔性制造系统、机器人，到工业局域网都有用到。
现场可编程门阵列：可以实现动态配置，在线系统重构及硬件软化，软件硬化等功能。
工业PC 机，完成STD 总线工业控制机的检测，控制，使程序设计变得更加简单，各种报表程序打印、数据处理
曲线、工业控制流程图，PID 柱形图像处理程序等。
3.A/D 和D/A 转换器在微型计算机控制系统中有什么作用？
答：A/D 的作用主要是把传感器检测到的模拟电信号转换为数字电信号，方便用于单片机中进行处理。
D/A 的作用，在单片机处理完毕的数字量，有时需要转换为模拟信号输出，D/A 的作用正是用于把数字信号
转换为模拟信号。
4.LED 数码管的显示方法有哪两种？各有什么特点？Pg81
多位LED 有两种显示方法：动态显示和静态显示。
动态显示使用的硬件少，价格低，线路简单，但是占
用机时长。
静态显示使用元件多，线路复杂，但是显示占用机时少，显示可靠。
5.在人机接口技术中，键盘设计需解决的问题有哪些？如何实现防抖？Pg55
答：按键的确认，中键与连击的处理，按键防抖动技术。
防抖可以用两种方法
1.硬件防抖：滤波防抖电路，双稳态防抖电路
2.软件防抖
6.算术平均滤波的具体方案是怎样的？该滤波方法主要适用于什么情况？Pg248
答：算术平均值滤波是要寻找一个Y （k ），使该值与各采样值间误差的平方和为最小，其中
∑==N
i i x N k Y 1
)(1)(其中)(k Y ——第k 次B 个采样值的算术平均值 X(i)——第i 次采样值
由此可见：算术平均值滤波的实质就是把一个采样周期内的N 次采样值相加，然后把所得的数除以采样次数N ，
得到周期的采样值。
7.位置型PID 和增量型PID 有什么区别？它们各有什么优缺点？
增量型算法与位置型算法比较：
（1）增量型算法不需做累加，计算误差后产生的计算精度问题，对控制量的计算影响较小。
位置型算法用到过去的误差的累加，容易产生较大的累加误差。
（2）增量型算法得出的是控制的增量，误动作影响小，必要时通过逻辑判断限制或禁止本次输出，不会影响系统的工作。
位置型算法的输出是控制量的全部输出，误动作影响大。
增量式算法的主要优势体现在对积分环节的处理上，积分作用的累加效果会影响到输出的准确性。
8.在自动控制系统中饱和效应是如何产生？如何消除的？Pg282
答：饱和现象主要是由积分项引起的，所以也称之为“积分饱和”。
这种现象是引起大幅度超调，使系统不稳定。
消除积分饱和的方法有以下三种：遇限削弱积分法，有效偏差法，积分分离法。
9.试比较PID控制参数Kp、T i、T d和的大小对系统性能的影响？
PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
比例（P）控制
比例控制是一种最简单的控制方式。
其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。
当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
积分（I）控制
在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。
对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。
为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。
积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。
这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。
因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
微分（D）控制
在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。
其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。
解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。
这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。
所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
10.微型机控制系统中时怎样实现PWM电机调速的？Pg141
答：通过改变电机电枢电压通电时间与通电周期的比值(即占空比)来控制电机速度。
在脉冲作用下，当电机通电时，速度增加，电机断电时，速度逐渐降低，只要按一定规律，改变通断时间，即可让电机转速得到控制。
三、计算题
1.设某12位A/D转换器的输入电压为0-+5V，其分辨率是多少？求当输入模拟量为下列值时的数字量：（1）1.25V （2）2V（3）
2.5V（4）
3.75V（5）4V（6）5V
答：分辨率错误！未找到引用源。
求输出数字量公司为错误！未找到引用源。
eg:错误！未找到引用源。
错误！未找到引用源。
2.用8位DAC芯片组成双极性电压输出电路，其参考电压为-5V—+5V，其分辨率是多少？求对应以下偏移的输出电压：（1）10000000（2）01111111 (3)11111110
v 0371.0256102v 108===
分辨率 先转换为10进制，然后乘上分辨率
3.一个输出频率为60HZ 的脉冲波电路，请计算其时间周期，并写出时间常数
T=1/f=1/60s
时间常数
4.某温度测量系统，测量仪表的量程为0—1200度，用一个12位D/A 转换器，某采样周期计算机经采样后的数字
量为90H ，问此时对应的温度为多少度？1000度温度时，测量显示值时多少？（线性关系）
答：根据题意，已知A0=0度，Am=1200度，Nx=90H=144D ，这里是12位D/A ，Nm=D FFFH
4095=，N0=0，根据公式000424095
1441200)(=⨯=+-=A N N A A A m x m x 当温度是1000度时，H D D A A N A A N m m x x
553413120040951000)(00==⨯=-⨯-=
5.某温度测量系统，测量仪表的量程为400—1200度，用一个8位D/A 转换器，某采样周期计算机经采样后的数字
量为80H ，问此时对应的温度为多少度？600度温度时，测量显示值时多少？（线性关系）
答：根据题意，已知A0=400度，Am=1200度，Nx=80H=128D ，这里是8位D/A ，Nm=D FFH
255=，N0=0，根据公式0
00802400255128)4001200()(=+⨯-=+-=A N N A A A m x m x 当温度是600度时，
FH D A A N A A N m m x x 363800
255200)(00==⨯=-⨯-= 6.设被测温度变化范围为0℃－1200℃，如果求误差不超过0.4℃，应选用分辨率为多少位的A/D 转换器（设ADC
分辨率和精度一样）
答：错误！未找到引用源。
D A n n /1212,30002
位的，应该选择分辨率为的值为所以>=
7.某位移微机控制系统使用PID 调节方法，采样周期T=4ms ，T I =20ms ，T D =8ms ，K P =0.3，现场测得：E K =5mm ，
E K-1=8mm ，E K-2=7mm ，试求ΔP （k ）答： )1()()(--=∆k P k P k P =)]2()1(2)([)()]1()([1-+--++--k E k E k E K k E K k E k E K D p 其中06.020
43.01=⨯==T T K K p I 6.0483.0=⨯==T T K K D P D 代入式中可求=∆)(k P -3
8.若某三相六拍控制的步进电机，其转子齿数为80，步进角为多少（设脉冲当量是0.01mm ）？假设用此电机带动滚动丝杠，如果转动48mm ，用1秒钟，每步需多少时间？
答：步进角r
S NZ Q 0
360=，其中C M N C =,这里是三相六拍，所以C M =3，C=2，所以05.70806360=⨯=S Q 脉冲当量是0.01mm ，转动48mm ，共转动了48/0.01=4800次共用了1s ，所以每步的时间是1000000/4800=208us
9.某A/Ｄ转换器的转换时间Ｔconv =15us ，问其最大采样速率等于多少？对应的输入信号最高频率为多少？ 答：最大采样速率=1/T 次/us=66666次/s ，对应输入信号最高频率是66.66KHZ
四、综合题
1.微机控制系统电路原理图之类的题型
2.综合某系统说明该计算机控制的设计步骤。