· 运动控制器的特点
采用64位RISC处理器，能够在不影响运动控制性能的 情况下，与计算机之间进行大量的数据通信 兼容MELSEC-Q系列PLC CPU，进行高速顺序程序的处理 通过高速串行通信方式，可以轻松构筑出伺服电机的同 步系统和绝对控制系统 具备了插补功能，速度控制，软件凸轮，轨迹控制等丰 富多样的运动功能 通过使用SFC流程图编程方法，可以将响应时间的不规 则控制在一定范围内
· 驱动系统
运动控制器只支持SSCNET高速串行总线连接型的放大 器和变频器 MR-H-□BN MR-J2S-□B MR-J2-□ B MR-J2-035B MR-J2M-P8B FR-V5□0-□ 还可以设定伺服系统的再生选件及其容量
· OS分类
SV13 适用于适用于Conveyor assembly传动装置.
· 运动控制器控制模块
伺服外部信号接口模块 Q172LX FLS 、RLS 、STOP 、CHANGE/DOG 同步编码器接口模块 Q172EX 串行ABS同步编码器MR-HENC 手动脉冲发生器接口模块 Q173PX 手动脉冲发生器MR-HDP01 3个/模块 2个/模块 8个/模块
Q172LX
Q172EX Q172PX
HD-HDP01
MR-HENC
· PLC 控制模块
通过系统设置可以设定下列模块由运动控制器控制
输入/输出模块 用于运动控制器控制的输入输出 中断模块QI60 用于响应外部中断执行事件任务 模拟量A/D输入模块 利用FROM指令读出数值 模拟量D/
Motion SFC Program PLC Program
运动控制步K 伺服程序
伺服放大器
伺服电机
· SV22虚模式
Motion SFC Program PLC Program
运动控制步K 伺服程序
Mechanical system Program
驱动模块(虚拟电机) 输出模块)
数字示波器
便于用户监控各种数据的曲线图 特点 可设定要监控的数据 可调节曲线显示范围 可将采集的数据进 行保存
将实际的硬件系统用软件的方式实现,实现高精度的 同步控制和无轴控制,同时提高系统的灵活性.
虚拟电机
输出轴
创建凸轮控制
控制模式 往复控制模式和进给控制模式 控制精度 256,512,1024,2048 凸轮曲线种类 Free curve自由设定曲线 Cam curve凸轮曲线 同时可以设定行程的单位
定位开始 S ON
SET M2042
SON 完毕 等待启动
[K100:Real]
ABS-1 Ax1, D100 Speed, 1000
[G300]
#100L > 1000L
等待下一步
END
SFC流程图编程环境
按照系统运行流程添加相应的控制步,操作步和等待步等 即可完成运动控制功能.
监控工具
用于监控运动控制器内部各种软元件,伺服电机等的 工作状态
· 运动控制器编程
采用SFC(Sequential Function Chart)流程图的方式直接描述流程， 易于编写和阅读 集成了大量的编程工具，监视工具 和调试工具 高速响应外部输入，缩减伺服程序 启动时间，利用步进执行方式高速 执行控制
SV_START [F100] [G100]
M2009•– PX10
· Motion Controller 运动控制器
与PLC CPU 配合完成运动控制功能 PLC CPU 完成顺序程序的处理 Motion CPU 完成运动控制功能
Q17□CPU□-□
NONE：没有示教单元 T：带示教单元 NONE：带散热风扇 N：没有散热风扇 2：控制轴数8轴 3：控制轴数32轴
利用专用语言做直线插补(1-4轴),圆弧插补(2轴),螺旋 插补,等速度控制和速度控制等.
SV22 适用于Automatic machinery自动机器.
利用机械系统语言做同步控制和凸轮控制等
SV43 适用于Machine tool peripheral机器加工.
利用EIA语言(G-code)做直线插补(1-4轴),圆弧插补 (2轴),螺旋插补,等速度控制
伺服放大器
伺服电机
· 软件操作说明 MT Developer
通讯设置
USB:12M RS232C:115.2K SSCNET:5.6M (需A30CD-PCF卡)
系统设置
利用组态化界面对硬件 进行设置和参数设置
特点
直观性强，便于操作
参数设置
固定参数 HPR原点回归数据 JOG运行数据 伺服参数
虚拟主轴设置
三菱电机FA工控产品
运动控制器讲座
· Q172/Q173CPU运动控制CPU基本结构
Q系列PLC 顺序控制处理器 （PLC） PLC存储器 PLC存储器
运动控制CPU单元 运动控制处理器 Motion Controller
共享内存
Q-bus
共享内存
SSCNET
DI/O等
A/D，D/A等
运动控制 I/F (DOG, etc.) SSCNET 驱动器和伺服马达