关节运动控制的实现：
① 关节运动伺服指令生成
是指将末端执行器在工作空间的位置和姿态的运动转化为由关节变量表示的时 间序列或表示为关节变量随时间变化的函数。
① 关节运动的私服控制
跟踪执行第一步所生成的关节变量伺服指令。
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工业机器人运动控制功能
• 机器人运动控制涉及的变量：
– 任务轴R0：描述工件位置的坐标系 – X(t):末端执行器状态； – θ(t):关节变量； – C(t)：关节力矩矢量； – T(t)：电机力矩矢量； – V(t)：电机电压矢量
工业机器人的运动控制功能
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主要内容
• 了解工业机器人运动控制功能的基本原理 • 了解工业机器人运动控制的基本流程 • 了解工业机器人运动功能的应用
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工业机器人运动控制功能
• 运动控制功能是指对工业机器人末端执行器的位姿、速度、 加速度等项的控制。
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工业机器人运动控制功能
V(t) T(t) C(t) (t) X(t)
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总结
• 了解工业机器人运动控制的作用 • 了解工业机器运动控制过程中的变量类