警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自 动）的情况下才有用。
伺服下电： 这个按钮给机器人伺服上电。
模式选择开关：
T1模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运 行机器人或机器人程序时，最大速度都为 250mm/s。
T2模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运 行机器人时，最大速度为 250mm/s。在手动运行机器人程 序时，最大速度为程序中设定的速度。
4、插入程序行 如果插入空白行，将编辑光标移到插入行的上一行开头，按回车。如果插入
指令，将编辑光标移到插入行的上一行开头，开始指令编辑，指令编辑完成后自 动被插入下一行。 5、删除程序行
将编辑光标移到要删除行的开头，按菜单：编辑—>删除，信息窗口询问是否
删除，按软键“是”。 如果删除多行，用 Shift＋上下箭头键，被选择的行变成红色背景，按上面的
KUKA机器人有三种运动指令：点到点运动、直线运动、圆弧运动。下面以直 线运动为例。
打开程序，将机器人移到示教位置，把编辑光标移到将要插入运动指令的前 一行，如果是程序的第一条指令，要插入在 PTPHOME和 PTPHOME之间。按 软键“运动”，程序窗口内出现运动指令的内嵌窗口。
如果不需要修改参数，按回车指令被记录，同时示教点被记录到 P1。如果需要修 改参数，用箭头键将光标移到想要修改的参数上进行修改。
键使选中的菜单被应用。用退出键退出打开的菜单。
状态键： 选择机器人的操作状态。
软键： 选择并应用屏幕下方显示的功能。
数字键：
3、状态键
NUM 键：
数字键上有第二功能，此键可以在数字和数字键上 的第二功能之间进行转换。
键盘建：
Statuskeys
（1）手动操作模式 表示不能手动。要想手动移动机器人，必须将这个图标改变成以下两个
（2）状态行 在信息窗口和屏幕下方的功能键之间有一行状态行，状态行显示机器人当前 所处的运行状态。
黑色表示数字键可用，灰色表示数字键不可用，数字键上的第二功能可用。
黑色表示输入大写字母，灰色表示输入小写字母。
绿色表示后台程序运行正常，灰色表示没有选择后台程序，黑色表示后台程 序停止运行。 绿色表示伺服上电，红色表示伺服下电。
对勾去掉后，按“加”键，速度只增加 1%。 （4）机器人移动距离设置
伺服上电后，按住“+”“－”键，机器人将一直运行，直到加减键抬起或伺服下 电。伺服下电，按减键可以设置机器人移动的距离为 100mm、10mm、1mm、 0.1mm。也就是说，伺服上电，按住“+”“－”键，机器人运行 100mm 后停止， 想要继续移动机器人，需要再次按住“+”“－”键。 （5）坐标系选择
的软键“资源浏览器”，将资源浏览器打开。把光标移到资源浏览器的左半窗口，选 择目录R1\Program后，把光标移到资源浏览器的右半窗口，按下方软键“新建”，资 源浏览器的左半窗口显示新建程序可以选择的模版，选择“Module”模版按回车，
用字母键输入程序的名字，按回车，系统创建两个文件，一个.src文件，一个.dat 文件。.src文件时程序文件，.dat文件保存了程序的数据。
四个坐标系依次是：世界坐标系、基础坐标系、工具坐标 系、关节坐标系。按“+”“－”键四个坐标系依次转换。 （6）手动速度
手动移动机器人时的速度百分比。仅在 T1和 T2模式下有用。最大手动移 动速度为 250mm/s。显示 10%时的含义是，手动运行机器人的速度为 250 ×10%。 （7） 主要用于指令中参数的确认上。当某参数获得光标时，可以用这个键选择 该参数的值。 4、屏幕
等待信息：表示某操作正在进行还没有结束。
对话信息：询问操作者是否进行该操作。
状态信息：提示机器人目前所处的状态。如果不改变机器人的这种状 态，这个信息不会消失也不能被“确认”；当改变了机器人的状态，这个信息自动消 失，并出现下面的相应的确认信息。
确认信息：确认信息是状态信息的后续信息。确认信息通过“确认”键 确认掉以后才可以运行机器人。
本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自 动运行。
外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行 程序。
退出键： 可以退出状态窗口、菜单等。
窗口转换键： 可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转
换。当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这 个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。
黄色表示程序已经选择，绿色表示程序正在运行，红色表示程序停止，灰色表 示没有选择程序，黑色表示程序运行完成。
显示被选择的程序名。
当前正在执行程序的那一行。
当前机器人所处的运行模式。
显示程序速度。 Paul 表示机器人的名字。
10:09 系统时间。
二、 编辑程序 1、创建一个新程序
当程序窗口显示的是文件目录时，可以创建新文件。当不是目录时，按下方
菜单操作即可。
6、查找字符 菜单：编辑—>查找，输入查找的字符，按回车开始查找，查找到的字符变为
白色背景，按回车查找下一个符合的字符，按软键“退出”退出查找模式。 7、打开折叠
许多系统文件的Biblioteka 容都被折叠起来，刚打开文件时，这些内容是不能看见的， 需要打开折叠。将光标移到折叠的部分，按菜单：编辑—>折合—>打开当前折合。 光标所在的折叠部分被打开，文件关闭后这些折叠部分也被关闭。 三、 程序命令 1、运动指令
六、 其他操作 1、进入专家界面
菜单：配置—>用户组，相应状态窗口出现，按软键“专家”，输入密码“KUKA”， 按回车，进入专家界面。 2、配置 I/O
I/O配置需要进入专家界面。 菜单：配置—>输入/输出驱动—>编辑输入/输出配置，进入 iosys.ini文件， 如果配置 profibus，将 PBMASL前的分号去掉，向下找到[PBMASL]，将配置写在 下面，关闭保存文件。如果是 devicenet，在[DEVNET]中配置。 菜单：配置—>输入/输出驱动—>输入/输出驱动复位，相应状态窗口出现，选 择 Profibus按回车，状态窗口出现 pfbms.ini文件名，光标移动到这个文件名上， 按回车打开这个文件，在这个文件中可以设置 profibus的一些选项。如果是 devicenet，可以在这里配置栈号、波特率。 以上两个文件设置好后，按菜单：配置—>输入/输出驱动—>重新配置输入/ 输出驱动。 外部输入/输出配置，菜单：配置—>输入/输出—>外部自动。打开的是外部输 入信号，按软键“输出端”，打开输出信号，按软键“Tab+”“Tab-”浏览下一页输出信 号。要修改信号，将光标移到该信号，按软键“值”，输入新的信号号码，按软键“OK”。 3、强制 I/O 菜单：显示—>输入/输出—>数字输入，相应状态窗口出现，光标移到要强制 的信号上，按住示教盒背面的使能开关，当软键“值”由灰色变成黑色时，按此键， 信号前的圆点由灰色变成红色表示强制成功。按软键“输出端”可以进入输出信号 界面。 4、强制冷启动 KUKA机器人有两种启动方式：冷启动和热启动。一般情况下，把控制柜电 源打开，系统是热启动。如果在系统关闭前选择菜单：配置—>开/关选项—>强制 冷启动，下一次系统就是冷启动。 5、机器人位置实时显示 菜单：显示—>机器人位置—>直角关系，相应状态窗口出现，按软键“同轴关 系”，可以显示各轴的角度。
图标。 用 6D鼠标移动机器人。
用加减键移动机器人。 按相应的状态键，这三个图标将会依次转换。 （2）程序运行模式
按下启动键后，程序一直运行，直到启动键抬起或者暂停键被按。 按下启动键后，程序运行到下一条运动指令停止，中间如果启动键抬起或 者暂停键被按，程序也将停止。 按下启动键后，程序运动到下一行停止，即使是空白行也运行。 按相应的状态键，这三个图标将会依次转换。 （3）设置程序速度 此键用来设置程序速度。按“加”键，顺序依次是 3%—>10%—>30%—>50% —>75%—>100%。按菜单：配置—>手动移动—>程序速度开关，将菜单前的
急停按钮： 这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被
按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。 需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮
可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”， 确认掉急停的报警信息才能运动机器人。
伺服上电： 这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停报
KUKA简单操作说明书
一、 KUKA控制面板介绍 1、示教背面
在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关 （伺服上电），用在 T1和 T2模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不 能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。
SpaceMouse为空间鼠标又称 6D鼠标。 2、示教盒正面
暂停键： 暂停正在运行的程序。按“向前运行”或“向后运行”重
新启动程序。
向前运行键： 向前运行程序。在 T1和 T2模式，抬起此键程序停止运
行，机器人停止。
向后运行键： 向后运行程序。仅在 T1和 T2模式时有用。
回车键： 确认输入或确认指令示教完成。
箭头键： 移动光标。
菜单键： 用菜单键打开相应菜单，通过箭头键选择子菜单，回车
前运行”键运行程序。 3、保存程序
通过“打开”打开的程序，按软键“关闭”，信息窗口询问是否保存修改，按“是”
保存程序。通过“选择”打开的程序，按菜单：编辑—>退出程序。 在关闭程序的同时，系统也对程序进行编译，系统查找出来的语法错误会显
示在状态窗口。状态窗口显示发生错误的行、错误原因，修改完错误，关闭程序后， 系统重新更新错误信息。
注意：创建的新程序名不能与系统内任何文件的名字相同。
2、打开一个已有程序