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工业机器人发展史
工业机器人最早产生于美国，从发展上来看，大至可以分为三代：第一代机器人，也称作示教再现型机器人，它是通过一个计算机，来控制一个多自由度的机械。

它通过示教存储程序和信息，工作时再将信息重现，并发出指令，这样机器人就可以重复示教时的结果，再现出示教时的动作。

例如：汽车的点焊机器人，只要把点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作，它对于外界的环境没有感知，这个操作力的大小，这个工件存在不存在，焊的好与坏，它并不知道。

因此，示教再现型机器人也就存在着很多的缺陷。

为解决上述问题，在 20 世纪 70 年代后期，人们开始第二代机器人的研究。

第二代机器人，也称作带感觉的机器人，这种带感觉的机器人是模拟人某种功能的感觉，比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉和人进行相类比。

有了各种各样的感觉，那么在机器人进行实际工作时，它可以通过感觉功能去感知环境与自身的状况，也形成了机器人本身与环境的协调。

尤其是 20 世纪 60 年代末，传感器技术得到了飞速的发展与成熟，这就为带感觉机器人发展和应用带来了契机。

在此基础上，第二代机器人的发展与成熟也为第三代机器人的发展打下了基础。

第三代机器人，也是我们机器人学中所追求的一个理想的最高级阶段，叫智能机器人。

从理论上来说，智能机器人是一种带有思维能
力的机器人，能根据给定的任务去自主的设定完成工作的流程，并不需要人在实现其过程中进行干预。

由于受到技术和其它方面的约束，智能机器人目前的发展还是相对的，只是局部的符合这种智能的概念和含义，真正完整意义的这种智能机器人实际上并不存在。

在工业机器人的发展过程中有以下一些里程碑，它们在机器人的发展史上具有重大的意义：
1959 年德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格伯格联手制造出第一台工业机器人。

随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂—Unimation 公司。

1962 年美国 AMF 公司生产出“VERSTRAN”(万能搬运 )，与unimation 公司生产的 Unimate 一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人的研究热潮。

1962 一 1963 年传感器的应用提高了机器人的可操作性。

人们试着在机器上安装各种各样的传感器，包括 1961 年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼 1962 年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡 1963 年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在 1965 年帮助 MIT 推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。

1965 年约翰.霍普金斯大学应用物理实验室研制出 Beast 机器人。

Beast 已经能通过声纳系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。

20 世纪 60 年代中期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。

美国兴起研究第
二代带传感器、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。

1968 年美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人 Shakey。

它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木，不过控制它的计算机却有将近一个房间那么大。

shakey 可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。

1973年世界世界上第一次机器人和小型计算机携手合作诞生了美国CincinnatiMllacron 的机器人T3。

1978 年美国 Unimation 公司推出通用工业机器人 PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。

PUMA 至今仍然工作在工厂第一线。

1984 年英格伯格再推机器 Helpmate，这种机器人能在医院里为病人送饭、送药、送邮件。

1998 年丹麦乐高公司推出机器人(Mind 一 storms)套件，让机器人制造变得跟积木一样，相对简单又能任意拼装，使机器人开始走入个人世界。

2002 年丹麦 iRobot 公司推出了吸尘器机器人 Roolllba，它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。

Roolllba 是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。

2006 年 6 月，微软公司推出 MicrosoftRoboticSStudio，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，促进了家用机器人的使用。

未来的机器人会是怎么样的呢？我们敬请期待！
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