变位机控制系统设计书
1. 实验要求：通过PLC来实现两个伺服电机的旋转，俯仰和正反转的控制
本次课题要求旋转、俯仰和正反转的控制，必须控制两个伺服电机。

考虑到脉冲输出指令的有效端子只有两个，所以如果要使用上面的指令，应该把Y000和Y001分别设定为每台伺服放大器的脉冲命令，另外从Y002和Y011中分别选两个端子作为输出命令符号，控制电机的正转和反转。

很显然要把03号参数（输入脉冲串形式）的值设定为0（命令脉冲/命令符号），以集电极开路输入的方式控制。

2.
各功能的实现方法
1.在伺服放大器准备就绪时，可以通过PLC发出上位控制脉冲串，使控制伺服电机运行，切断脉冲串，使电机停车。

2.控制脉冲串频率不同，伺服电机的转速也不同，所以可以通过改变PLC发出的脉冲串频率，实现电机高速和低速的切换。

3.通过命令脉冲/命令符号或正转脉冲/反转脉冲的方式（伺服放大器03号参数）控制伺服电机的正传和反转。

4.通过控制输入脉冲的数量，可以使伺服电机模拟步进电机的运行方式，实现“每一步”运行45度，90度或者360度（示例角度，角度可以任意设定）。

5.指令控制序列输入输出(CN1)端口中的CONT端子把参数设置为（5）时，具有强制停止功能，通过PLC接通该信号时，可以进行电机的紧急停止。

6.利用一个DC24V电源在断电时对控制俯仰的伺服电机进行制动。

控制俯仰的伺服放大器的CONT4和CONT5端子设置为限位开关模式，接入限制俯仰幅度的限位开关信号。

系统硬件设计
系统构成图
本次设计的程序使用的就是50 Hz的脉冲。

通过记数器（C）来控制脉冲的输出数目。

这种方法不能通过命令符号来控制电机的旋转方向。

所使用的是正转脉冲和反转脉冲的控制方法，把03号参数（输入脉冲串形式）的值设定为1，采用正转脉冲表示正方向、反转脉冲表示反方向的旋转量来进行控制。

X—输入继电器；y—输出继电器；m—辅助继电器；t—定时器；c—计数器
3.任务进度表。