平面运动副
接触面为平面
平面运动副
约束数为 2
平面运动副
定义
2、高副：两构件之间通过点或线接 触组成的运动副。
高副
空间运动副
空间螺旋副
空间运动副
空间球面副
空间运动副
空间球面副
三、运动链
定义
运动链：若干构件通过运动副联接而成的
系统。
闭链：运动链中各构件构成首尾相接的封闭 系统。
开链：运动链中各构件不构成首尾相接的封
二、运动副的分类
01 平面运动副 运动副
02 空间运动副
平面运动副
低副
平面 运动副
高副
平面运动副
定义
1、低副：两构件通过面接触组成的运动副。
①转动副：两构件组成只能做相对转动的
运动副。
别称：回转副、铰链
平面运动副
接触面为圆柱面
平面运动副
约束数为 2
平面运动副
定义
②移动副：两构件组成只能做相对移动 的运动副。闭系统。三、运 Nhomakorabea链2
3
1
4
闭链
三、运动链
23
1
4
开链
三、运动链
机械手
四、机构
机 架：机构中的固定构件。
原动件：按给定运动规律独 立运动的构件。
从动件：随原动件做确定相对 运动的构件。
2 从动件
3 4
1
原动件
机架
机构由原动件、从动件、机架组成。
谢谢
绘制机构运动简图。
02
机构结构分析的研究内容
01 平面机构的基本组成 02 平面机构的运动简图
03 平面机构的自由度计算
平面机构的基本组成
一、运动副、约束的概念
定义
1、运动副：两构件直接接触，并能产
生一定相对运动的联接。
三个条件： 两个构件， 直接接触， 有相对运动
一、运动副、约束的概念
轴与轴承联接
一、运动副、约束的概念
活塞
气缸体
活塞与气缸联接
一、运动副、约束的概念
两齿轮轮齿啮合
一、运动副、约束的概念
定义
2、约束：运动副对构件独立运动的限制。
3、约束数：运动副所限制的独立运动的数目。
一、运动副、约束的概念
y
x
一、运动副、约束的概念
定义
4、运动副元素:两个构件上参与接触而构成运动副的 点、线、面部分。
第二章 平面机构的结构分析
平面机构的结构分析
平面机构：组成机构的所有构件都在
同一平面或相互平行的平面内。
平面机构的结构分析
平面机构的结构分析
定义
空间机构：组成机构的所有构件不
都在同一平面或相互平行的平面内。
平面机构的结构分析
机构结构分析的目的
研究机构运动的可能性及其
01
具有确定运动的条件。