松下A6伺服通用手册 PANATERM ver.6.0
软件列表：
1. 博途V14 SP1 2. 松下伺服支援软件 PANATERM ver.6.0 3. CommMonitor串口监视精灵 4. CRC计算器
可到松下官网下载
文档列表：
1. 松下A6伺服通用手册 2. MINAS A6系列 Block动作事例 3. MINAS A6系列 技术资料 －Modbus通信规格篇－ 4. S7-1200 Easy Plus V3.5.chm
202020/7/23
4-1.通讯报文详解
1、在所需线缆正常连接后我们尝试用串口调试助手发一组报文，首先要确保 A6通讯参数以及串口调试助手的参数一致且正确，这样我们才可以收到A6返 回的报文。
2020/7/23
4-2.通讯报文详解
对照modbus数据结构，我们看下数据结构 如右图，可以看出数据报文符合modbus。
2020/7/23
2-1.硬件接线
1. A6连接电源及电机 2. usb线连接A6和PC 3. 自制串口线缆连接A6和PLC
注意，调试时可将usb/485转接线连接 到串口线缆上，这是为了方便监视串 口数据，查看发送报文和返回报文是 否正确
2020/7/23
2-2.通讯线缆接线
2020/7/23
S7-1200与松下A6伺服 Modbus通讯进行运动控制
原创作者：朱凡凡
版权所有 侵权必究
前言
本文档讲解西门子S7-1200与松下A6伺服之间，通过Modbus通讯方式， 来进行运动控制和数据采集。
本文档是我在项目结束后整理归纳后所写，项目进行中发现关于通 讯方式控制松下伺服的资料很少，加之本人在调试过程中发现很多坑， 浪费了很多时间，最终在松下和西门子的技术支持人员帮助下完成项目， 故而产生将调试方法和注意点整理成文档的想法，希望对大家有所帮助。
2020/7/23
4-3.通讯报文详解
继续看一下报文内容： 发送报文的含义是读取01号机的00A4h线圈开始的第一个线圈， 返回的报文的01号从机的00A4开始的第一个线圈的实际值，也就是00A4线圈的值。 00A4h线圈在驱动器中的实际含义是零速检测，当伺服电机不转时，此线圈为高电平。 我们可以通过松下伺服支援软件 查看此线圈的实际状态。
2020/7/23
5、使用串口调试助手尝试通讯
我们可以自己按照modbus规范和《 MINAS A6系列 技术资料 －Modbus通信规格篇》手 册所示的线圈和寄存器地址，来尝试向A6发送和接收报文。这里给出几个常用报文， 供大家使用。
注意：发送报文的最后两个byte是CRC校验码，它通过CRC计算器得到。 这里以使能srv-on为例，来计算校验码，注意数值颠倒。
2020/7/23
6-3、使用松下伺服支援软件编写block motion动作
4. Block Motion 编辑
2020/7/23
6-3、使用松下伺服支援软件编写block motion动作
5. 将参数传送到伺服驱动器EEP中
2020/7/23
7 -1、西门子modbus模块详解
1. 首先讲硬件组态 按图中参数设置硬件参数
2020/7/23
8-2、编写 1200 PLC 采集驱动器数据
举个例子，发送 SRV-ON: 01 05 00 60 FF 00 8C 24 指令，对应的PLC指令如下：
00 60 换算的实际值是96，这里要加1，就是97. 无论什么指令，地址都要加1！！！
2020/7/23
8-3、编写 1200 PLC 采集驱动器数据
2020/7/23
7-2、西门子modbus模块详解
1. 西门子modbus模块对485通讯初始化 2. 我们使用modbus（rtu）指令 3. 初始化程序段见右图
2020/7/23
8-1、编写 1200 PLC 采集驱动器数据
西门子modbus模块对485通讯指令对通讯协议稍微改造，这里大家注意一下： 指令取消了功能码，直接用地址首位代替，指令自动计算CRC校验码，并添加。 另外，松下伺服地址要加1.
“”松下伺服_运动_BLOCK调用“”中的内容
2020/7/23
9-2、编写 1200 PLC 调用block motion块 实现运动控制
“”松下伺服_运动_BLOCK调用“”中的内容
2020/7/23
9-3、编写 1200 PLC 调用block motion块 实现运动控制
2020/7/23
6-1、使用松下伺服支援软件编写block motion动作
大家阅读《 MINAS A6系列 技术资料 －Modbus通信规格篇》，对block motion 有所准备。
2020/7/23
6-2、使用松下伺服支援软件编写block motion动作
1. 打开 Block Motion 编辑器 2. 打开Block Motion参数编辑标签页 3. 设置Block Motion参数
正式的采集数据程序如下
2020/7/23
8-4、编写 1200 PLC 采集驱动器数据
采集的数据放在如图数据快中， 可以采集手册的列表中所有数据，这 里以逻辑输出状态为例。
2020/7/23
9-1、编写 1200 PLC 调用block motion块 实现运动控制
此处为一个封装好的FB “"松下伺服_运动_BLOCK调用"”
内容较多且啰嗦，这是希望对运动控制不熟悉的同学也可无压力看 懂并实践。
在此感谢松下和西门子的技术支持人员提供的帮助！
2020/7/23
1. 软硬件材料准备
材料列表：
1. 西门子 CPU 1215C 2. 西门子CM1241 RS422/485通讯模块 3. 松下A6伺服驱动器及电机 4. 松下伺服485通讯电缆 5. USB转485通讯线缆 6. USB 常规mini口线
3-1.伺服参数设置
1. 使用普通usb mini线连接A6和PC 2. 在PC松下伺服支援软件 PANATERM ver.6.0
2020/7/23注意：支援软件 的详细操作参照 PANATERMforA6.PDF 文档
3-2.确定通讯规格
2020/7/23
3-2.伺服参数设置
注意参数要保存在驱动器rom中， 保存后重启驱动器