根据控制通道和传感器数量不同，电子控制防抱死制动系统 ABS可分为以下七类，部分ABS的分布形式如图5一6所示 (1)四通道四传感器ABS(形式1,2); (2)三通道四传感器AB以形式3); (3)三通道三传感器AB以形式4); (4)两通道三传感器AB以形式5); (5)两通道两传感器ABS(形式6 ,7); (6)单通道一传感器ABS(形式8); (7)六通道六传感器AB以适用于带挂车的汽车，图中未画)
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第三节防抱死制动系统的分类
四、按控制车轮数量分类
按控制车轮的数量不同，可分为两轮ABS和四轮ABS。两轮 ABS只控制两个后轮，结构简单、价格低廉，适用于轻型载货汽车和 客货两用汽车。四轮ABS又分为四通道ABS和三通道ABS。四通道 ABS的分布形式如图5 -6形式1 ,2所示，三通道ABS的分布形式如图5 6形式3 ,4所示
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第一节汽车电子控制系统的应用
二、车轮滑移率s与附着系数φ的关系
附着系数与滑移率之间的关系如图5 -2所示，由图可见: (1)附着系数取决于路面性质。一般说来，干燥路面附着系数大，潮湿 路面附着系数小，冰雪路面附着系数更小。 (2)在各种路面上，附着系数都随滑移率的变化而变化。 (3)在各种路面上，当滑移率为20%左右时，纵向附着系数最大，制动 效果最好。
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第二节防抱死制动系统的组成
一、防抱死制动系统ABS的组成
防抱死制动系统ABS是由电子控制系统和液压控制系统两个子系 统组成，如图5 -4所示。 电子控制系统由传感器、控制开关、防抱死制动电控单元(ABS ECU ),ABS指示灯以及制动压力调节器等构成。制动压力调节器既是 电子控制系统的执行元件，也是液压控制系统的始控元件。
液压控制系统由常规制动装置和制动压力调节器组成。常规制动 装置主要由制动总泵、制动助力器、制动分泵、制动管路和制动器 (盘式或鼓式制动器)等组成。制动压力调节器主要由电磁阀、单向阀 和回液泵电动机等组成。
各型ABS尽管结构形式不尽相同，但都是在常规制动装置的基础 上增设传感器,ABS ECU、制动压力调节器和ABS指示灯等构成，控 制部件的安装位置如图5一5所示。
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三、防抱死制动系统的优点
(1)缩短制动距离。ABS能保证汽车在雨后、冰雪及泥泞路面上获得较 高的制动效能，防止汽车侧滑甩尾(松散的沙土和积雪很深的路面除 外); (2)保持汽车制动时的方向稳定性; (3)保持汽车制动时的转向控制能力; (4)减少汽车制动时轮胎的磨损。ABS能防止轮胎在制动过程中产生剧 烈地拖痕，延长轮胎使用寿命; (5)减小驾驶员的疲劳强度，特别是汽车制动时的紧张情绪
在制动系统中，制动压力能够独立进行调节的制动管路称为控制 通道。每个车轮各占用一个控制通道的称为“轮控式”(又称为独立 控制式或单轮控制式);两个车轮占用同一个控制通道的称为同时控制。 当同时控制的两个车轮在同一轴上时，则称为“轴控式”。
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第三节防抱死制动系统的分类
三、按控制通道和传感器数量分类
第五章汽车电子控制主动安全系统
第一节防抱死制动的基本原理 第二节防抱死制动系统的组成 第三节防抱死制动系统的分类 第四节防抱死制动电子控制系统 第五节防抱死制动液压控制系统 第六节防抱死制动系统控制过程 第七节电子控制制动力分配系统 第八节驱动轮防滑转控制系统
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第五章汽车电子控制主动安全系统
第九节电子控制制动辅助系统 第十节车身稳定性电子控制系统 第十一节防抱死制动系统故障诊断与排除
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第二节防抱死制动系统的组成
ABS采用的传感器有车轮速度传感器和减速度传感器两种。车轮 速度传感器又称为车轮转速传感器或轮速传感器，一个ABS设有2 ~4 只车轮速度传感器，目前大多数都设有4只车轮速度传感器。
二、防抱死制动系统与常规制动系统的关系
ABS是在常规制动系统的基础上增设一套电子控制系统构成，控 制过程也是在常规制动过程的基础上进行。在制动过程中，当车轮尚 未抱死时，制动过程与常规制动完全相同。只有当车轮趋于抱死时， ABS才对制动压力进行调节。因此，当ABS发生故障时，如果常规制 动装置正常，那么常规制动系统照样具有制动功能。但是，如果常规 制动装置发生故障，那么防抱死制动系统ABS将随之失效。
整体式ABS的制动压力调节器与制动主缸以及制动助力器组合为 一个整体，其优点是结构紧凑、节省安装空间，一般都作为汽车的标 准装备配装汽车。整体式ABS结构复杂、成本较高，高级轿车采用较 多。
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第三节防抱死制动系统的分类
二、按车轮控制方式分类
按车轮控制方式不同，电子控制防抱死制动系统可分为“轮控 式”与“轴控式”两种。轴控式又分为“低选控制SL( Select Low)” 和“高选控制SH( Select High)”两种。
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第三节防抱死制动系统的分类
一、按结构形式分类
按ABS制动压力调节器与制动主缸的结构形式分为分离式和整体 式两种。
分离式ABS的制动压力调节器为独立总成，通过制动管路与制动 主缸和制动轮缸相连，其突出优点是零部件安装灵活，适合于ABS作 为选装部件时采用。桑塔纳、捷达、红旗、沃尔沃等轿车采用了分离 式ABS。
轮胎滑移的程度用滑移率S来表示。车轮滑移率是指实际车速:与 车轮速度vw之差同实际车速v的比率，其表达式为
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第一节汽车电子控制系统的应用
在制动过程中，车轮抱死滑移的根本原因是制动器制动力大于 轮胎一道路附着力。因此影响车轮滑移率的因素包括以下几个方面: (1)汽车载客人数或载物量; (2)前、后轴的载荷分布情况; (3)轮胎种类及轮胎与道路的附着状况; (4)路面种类和路面状况; (5)制动力大小及其增长速率
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第一节汽车电子控制系统的应用
一、车轮滑移率S及其影响因素
当汽车匀速行驶时，实际车速v(即车轮中心的纵向速度)与车轮 速度vw(即车轮滚动的圆周速度)相等，车轮在路面上的运动为纯滚动 运动，如图5一1( a)所示。然而，在汽车实际运行过程中，当驾驶员 踩下制动踏板后，在制动器摩擦力矩的作用下，车轮的角速度减小， 实际车速与车轮速度之间就会产生一个速度差，轮胎与地面之间就会 产生相对滑移，如图5一1(b)所示。