N99：右前ABS入口阀 N100：右前ABS出口阀 N101：左前 ABS入口阀 N102：左前 ABS出口阀 N133： 右后ABS入口阀 N134：左后 ABS入口阀 N135：右后ABS出口阀 N136：左后 ABS出口阀 N225：动态调节-控制阀1 N226：动态调节-控制阀2
N227：动态调节-高压阀1 N228：动态调节-高压阀2 S：保险 V39：ABS回油泵 V156：动态调节液压泵 A：连接手制动警报灯 B：导航系统 C：发动机扭矩控制 D：变速箱控制（自动变速箱） E：自诊断
其他公司类似产品： 日产：车辆行驶动力学调整系统（Vehicle Dynamic Control 简称VDC ） 丰田：车辆稳定控制系统（Vehicle Stability Control 简称VSC） 本田：车辆稳定性控制系统（Vehicle Stability Assist Control 简称VSA ）
ESP 控制开关
ON
传感器信号
ECU计算 （25HZ）
偏离
执行器
执行器
执行器
对车轮独立 的施加制动 力（以液压 系统为主的 制动系统 ）
在特殊工况对 变速箱的干预 措施，通过发 动机管理系统 减小发动机扭 矩
执行器
部件组成
控制阀N225(a) 高压阀N227(b) 入口阀(c) 出口阀(d)
制动分泵(e) 回油泵(f) 动态液压泵(g) 制动助力器(h)
ABS（Anti-locked Braking System)： 防抱死刹车系统 TCS（Traction Control System):牵引力控制系统/循迹控制系统（大众车型：ASR ； 宝马车型：DTC；日系车型上叫TRC（TRAC） ）
在欧洲，每年有 5 万人死于车祸， 190 万人因此而受伤。德国的一项研究表明，涉及严重人
3 奥迪A4L电子稳定系统
奥迪A4L ESP部件组成及功用
奥迪A4L ESP系统组 1、ABS控制单元2、液压控制单成元3、制动压力传感器4、侧向加速度传感器5、横摆率传感器6、
ASR/ESP按钮7、方向盘转角传感器8、制动灯开关9-12、轮速传感器13、自诊断14、制动系统警报 灯15、ABS警报灯16、ASR/ESP警报灯17、车辆和驾驶状态18、发动机控制调整19、变速箱控制调 整
建压
ESP进行控制调整，动态液压泵(g)开始从制动液储液罐中向 制动管路输送制动液。在制动分泵和回油泵内很快建立制动 压力，回油泵开始输送制动液使制动压力进一步提高。
保压
入口阀关闭，出口阀也保持关闭。制动压力不能卸压。回 油泵停止工作，高压阀N227(b)关闭。
卸压
控制阀N225(a)反向打开。在出口阀打开时，入口阀保持关 闭。制动液通过制动主缸返回储液罐。
附加信号 发动机管理 变速箱管理 导航管理
奥迪A4L ESP系统元件分布
控制单元
纵向加速度传感器 （仅quattro）
方向盘角度传感器
轮速传感器
制动助力器
制动压力传感器
横摆率传感器
动态液压泵
液压控制单元
侧向加速度传感器
奥迪A4L ESP系统电路图
A/+:正极连接 D：点火开关 E256：ASR/ESP按钮 F：制动灯开关 F47：制动踏板开关 G44：右后轮速传感器 G45：右前轮速传感器 G46：左后轮速传感器 G47：左前轮速传感器 G85：方向盘转角传感器
借助驾驶模拟器对驾驶员在危急情况下的反应进行了研究。安装 ESP之后，安装 ESP 车
辆的驾驶员比未安装 ESP车辆的驾驶员紧急情况下能够控制住车辆的人数提高了 34 ％
ABS TCS ESP 关系图
ESP 典型工作状况
1
在急转弯车道上高速行驶
2 躲避前方突然出现的障碍物
3
在地面附着力不同的路面行驶
G202主要是用以确定车辆是否沿垂直轴线 发生转动，并给控制单元提供转动速率。
在实际结构中，G200、G202二者集成在一 起，共同安装在一个舱盒内，位于前仪表台 内，为车辆的重心位置，这样既可以减小安 装尺寸，又能保证精确的配合数值。
奥迪A4L ESP传感器 G44-G47
G44～G47:转速传感器
因于由侧滑引起的侧面撞击。广泛使用 ESP 可以使严重车祸的数量大大下降。”
戴姆勒·克莱斯勒的研究：
自从 1999 年将 ESP® 作为所有梅塞德斯汽车标配使用以来，发生驾驶事故的梅塞德斯
汽车的比例已经实际下降了 30 ％。这项研究结果是根据对 150 万辆汽车所进行的研究
得出。
丰田的研究：
丰田公司对 100 万例驾驶事故进行了分析研究，研究表明，由于使用了 ESP，驾驶事
传感器信号，进一步提高汽车的稳定性
ESP未来发展趋势
ABS/ TCS
普通 制动
ESP
EHB
（Electro Hydraulic Brake ）
EMB
（Electro Mechanical Brake）
EMB优点简介
制动系统结构简单，省去了传统制动系统中的制动油箱、制动
汽
主缸、助力装置。液压阀、复杂的管路系统等部件，使整车
ESP的重要性
ESP= (ABS +TCS)² 每当紧急情况出现的时候， 如急转弯或者遇到障碍物、意想不到的弯路，或者 持续变化的路面时， ESP就会起作用。 ESP能够加强 ABS 和 TCS 的优点： 不仅改进车辆的机动性， 而且还使向各个方向的行驶更加稳定。
有ESP与只有ABS及TCS的汽车，它们之间的差别在于ABS及TCS只能被动地作 出反应，而ESP则能够探测和分析车况并纠正驾驶的错误，防患于未然
奥迪A4L ESP控制单元（J104 ）
J104：带有ESP的ABS控制单元
控制单元J104主要负责整个系统的信息运算分 析和控制指令的发出，为了保障系统的可靠性 ，在系统中有2个处理器，二者都用同样的软件
处理信号数据，并相互监控比较。如果控制单元 出现故障，驾驶者仍可做一般的制动操作，但 ABS、EDL、EBD、TCS、ESP等功能都将失效 ，这时可诊断出“控制单元故障”或“供电电压故障” 的故障存储。
回油泵继电器J105 回油泵V39
电磁阀继电器J106 进油阀 N99,N101,N133,N134 出油阀 N100,N102,N135,N136 行驶动态控制阀1 N225 行驶动态控制阀2 N226
行驶动态控制高压阀2 N228 行驶动态控制高压阀1 N227
行驶动态控制液压泵V156
ABS警报灯K47 制动系统警报灯K118 ASR/ESP警报灯K115
ES是P:博车世身电（子Bo稳sc定h）系公统司(E的lec专tro利n。ic Stability Program），简称（ESP)， 是博世（Bosch）公司的专利。
简单地说它是一个防滑系统. ESP能够识别车辆不稳定状态，并通过对 制动系统、发动机管理系统和变速箱管理系统实施控制，从而有针对 性地弥补车辆滑动。以防车辆滑出跑道。
奥迪A4L ESP系统电路图
G200：侧向加速度传感器 G201：制动压力传感器 G202：横摆率传感器 J104：带有EDS/ASR/ESP的ABS控制单元 J105：回油泵（ABS）继电器 J106：电磁阀（ABS）继电器 J285：组合仪表显示控制单元 K47：ABS警报灯 K118：制动系统警报灯 K155：ASR/ESP警报灯
故减少了 35% 。严重人身伤害的数量甚至已经降低了 50 ％。
大众公司的研究：
使用 ESP之后，因侧滑而发生的事故数量减少了 85 ％。大众公司根据 2002 年
车祸的受害者人数计算，将 ESP作为标配安装在汽车上之后，车祸死亡人数可以
降低 35 ％，严重伤害人数降低约 25 ％。
美国爱荷华洲立大学的研究：
身伤害的车祸当中有 1/4 都是由汽车侧滑所引起。
往往一个转弯就足以危及到生命。 ESP能够增加车辆的稳定性，减少打滑的危险。著名汽车
生产厂商所作的研究表明， ESP可以将严重车祸的数量减少 50％ 。
德国保险业公会（GDV）的研究结果：
25 ％的涉及严重人身伤害的车祸都是因为车辆发生侧滑所引起。 60％的致命车祸都是起
奥迪A4L ESP液压制动系统
ESP作用具体案例
ESP作用具体案例
ESP作用具体案例
ESP作用具体案例
ESP工作过程
4
ESP未来发展趋势
ESP发展趋势
近期 传感器的优化
集成控制是今后发展的方向
随着汽车
未来
底盘动力学
控制的不断发展，
汽车稳定性控制将综合
考虑对制动系统、悬架系统
和转向系统的协调控制，并共享
奥迪A4L ESP传感器
侧向加速度传感器 G200
方向盘转角传感器 G85
Sensors
G202 横摆率传感器
制动传感器
G201
G44-
G47 转速传感器
奥迪A4L ESP传感器 G85
G85：方向盘转角传感器
G85是依据光栅原理进行角度的测量， G85位于转向灯开关总成和方向盘 之间，集成在安全气囊的螺旋电缆内
G44～G47是用以检测每个车轮的实际转速， 以便判断车轮的运动状态。
奥迪A4L ESP传感器 G201
G201：制动传感器
G201通知控制单元制动系统的实际压力， 控制单元相应计算出作用在车轮上的制动力和 整车的纵向力大小，如果ESP正在对不稳定状 态进行调整，控制单元将这一数值包含在侧向 力计算范围之内。
，该传感器根据驾驶员操纵方向盘的不同程
度，向控制单元传送方向盘转动的角度 ，测量的角度范围是±540°，对应方向 盘转3圈。
奥迪A4L ESP传感器 G200
G200：侧向加速度传感器