电子齿轮比（CMX/CDV）的计算及其意义
已知：
1）上位机发出脉冲能力为200Kp/S，200×1000/s，200×1000×60/min；
2）电机额定转速为3000R/ min，3000/60s；
3）伺服电机编码器分辨率是131072；
4）丝杆螺距是10mm；

求：
1、电机额定转速运行时的电子齿轮比？
2如果电子齿轮比是1，伺服电机的转速？
3、生产时，设定指令脉冲当量，确定电子齿轮比？

解：
1、当上位机满额发出脉冲时，伺服恰好额定速度运行：
1）电机额定转速为3000r/ min，3000r/60s=50r/s;
2) 伺服电机编码器分辨率是131072；
3）电机额定转速时编码器输出检测反馈脉冲频率是131072×50r/s;；
4）上位机发出脉冲能力时发出的脉冲频率=200×1000/s；
5）当上位机满额发出脉冲时，伺服恰好额定速度运行，这时的电子齿轮比：
电子齿轮比=反馈脉冲频率/上位机满额发出脉冲频率
=（131072×50r/s）/ 200×1000/s
=6553600/200000
=3.2768

2、如果电子齿轮比是1：
1）上位机发出的1个脉冲=编码器输出检测反馈的1个脉冲：
2）上位机发出脉冲能力时发出的脉冲频率=200×1000/s；
3）伺服电机的转速是=200×1000/s×60/131072= 91.55 r/min

3、如果丝杆螺距是10mm，
1）要求上位机每发一个指令脉冲，工件移动0.001mm，即指令脉冲当量为0.001mm，也可以
说指令脉冲单位为0.001mm：
2）如果伺服转一周，丝杆转一周，减速比是1；
3）丝杆转一周，上位机应该发出的指令脉冲为10mm/0.001mm=10000（个）；
4）伺服转一周，编码器检测反馈脉冲为131072（个）；
5）电子齿轮比=编码器检测反馈脉冲/上位机发出的指令脉冲=131072/10000=13.7012；

说明：
反馈脉冲：伺服电机编码器的解析度，伺服本身的脉冲。

f
s
z
h
o
u
y
a
n
指令脉冲：上位机发出的脉冲；也可以说是外部给定脉冲。
脉冲当量：伺服接受上位机发出的每一个脉冲信号的位置移动量，又称作最小指令设定单位。

CMX ：电子齿轮比的分子是电机编码器反馈脉冲。
CDV ：电子齿轮比的分母是上位机的给定脉冲（指令脉冲）。
电子齿轮比：是用来把上位机的给定脉冲要换算成与电机编码器反馈脉冲同等意义，以便控制
中心按给定指令要求控制伺服转动定位

1. 求伺服马达一转移动量△S(MM)
计算移动量△S(MM)
a. 滚珠导螺杆：螺距PS(MM)
△S=齿轮比×PS
b. 齿形皮带驱动：齿距Pt,齿数T
△S=齿轮比×Pt×T
c. 滚轮驱动：外径D(MM)
△S=齿轮比×∏×D=1∕25×∏×150=∏×150／25×38／40=447.5／25

2.设定1PULSE移动量(MM/PULSE),计算出电子比CMX/CDV
设定△S=0.01mm 分子分母各为五位数在0~65535范围以内
Pr×△L=△S×CMX/CDV
CMX/CDV=Pr×△L/△S=131072×0.01／447.5／25=65536/895在1／50~500以内OK
3设定最高移动速度Vo,计算出最大输入频率fo,伺服马达回转速No(r.p.m)
Fo=Vo(mm／min) ／60(sec) ×△L(mm／pulse)=32000／60×0.01=53333pps<400KPPS
4.伺服马达转数No(rpm)
No=Vo／△S=32000／447.5／25=1787.7≤额定转速2000

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