• （2）学生分析程序结构和主要语句的含义。熟悉示教程 序顺序执行、运动指令、条件判断跳转、输入输出、逻辑 指令、赋值运算、移位等。
示教器的外观
• 示教器上提供了手动操作机器人和编辑数据所必须的硬件 按钮和开关。示教器上的液晶屏可以显示各种各样的数据 。
示教器上的开关和硬件按键的功能
• 手动操作机器人的标准方法，也叫做Jogging(点动)。 • 通常装备的六轴机器人，如图1-43所示。这些轴分别称为JT1 到
JT6，但有时也用以前的习惯称呼。 • JT1 ⇒ R 轴, JT2 ⇒ O 轴, JT3 ⇒ D 轴, JT4 ⇒ S 轴, JT5 ⇒ B 轴,
8） 程序点 8 -- 放置位置
图1-51 示教位置点8
• 用轴操作键把机器人移到放置位置，这时请保持程序点7 的姿态不变。
• 点击“松开”按钮，释放工件。 • 点击“示教列表操作”区的“纪录”按钮，记录该点。
9) 程序点 9 -- 放置位置附近 (放置后的退让位置)
图1-52 示教位置点9
• 用轴操作键把机器人移到放置位置附近。移动时，选择工 件和工具不干涉
注意事项
• 实验前确保机器人各电缆正确连接； • 在老师的指导下进行实验； • 机器人通电后，身体的任何部位不要进入机器人运动可达
范围之内； • 机器人运动不正常时，及时按下控制柜的急停开关 • 绝不要强制地扳动机器人的轴。
2.川崎机器人编程演示
• （1）调用一个已有的示教程序，观察任务执行过程中机器 人各轴运动情况、操作模式改变情况、速度改变情况及末 端执行器动作情况。
任务二 工业机器人示教与初识编程语言
• 任务要求：通过工业机器人示教和编程操作演示和尝试性 练习，掌握机器人示教基本方法，了解机器人编程方法。
• 1、川崎机器人示教 • （1）认识机器人示教器并熟悉其功能，图1-41与实物对照
，熟悉各部分名称和功能。
图1-41 川崎机器人示教器
（2）熟悉各按键位置及其功能。实物对照记忆。如图1-42 所示。
JT6 ⇒ T 轴 • 通过按下机器人示教器上的6轴+-按钮控制机器人的点动。
ห้องสมุดไป่ตู้
示教是一种机器人的编程方法，示教分为三个步骤：
• 1）示教，就是机器人学习的过程，在这个过程中，操作者 要手把手教会机器人做某些动作。
• 2）存储，就是机器人的控制系统以程序的形式将示教的 动作记忆下来。
• 3）再现，机器人按照示教时记忆下来的程序展现这些动作 。
• 首先，确认外部电源给控制器供电；第二，将机器人控制柜上的切换开关切换 到TEACH档，确保所有人员都处于安全区域即机器人工作半径以外；第三， 使马达上电，按下示教器中的A+马达开，此时示教器画面上的右上角的 MOTOR灯点亮，如马达未上电请检查各个急停按钮是否旋开。此时如果机器 人运行灯点亮即右上角的RUN灯点亮，在触发板触发后机器人即可手动操作， 若右上角指示灯为HOLD机器人处于保持状态，需要在示教器上按下A+运行即 可。利用示教器上的按钮手动操作机器人六轴。
• 的方向、位置。（通常是在放置位置的正上方） • 点击“示教列表操作”区的“纪录”按钮，记录该点。
10) 程序点 10 --最初的程序点和最后的程序点重合
• 点击“手动操作”功能区的“回零”按钮，机器人就可以自动返回程序1点， • 然后点击“示教列表操作”区的“纪录”按钮，记录该点。 • 5）保存示教文件 • 点击“示教列表”操作功能区的“保存”按钮，保存当前文件。 • 6）再现回放示教动作 • 在确保机器人上伺服准备就绪的前提下。点击“回零”操作，让机器人回到程序1点位置； • 编辑“示教列表操作”功能区“回放”按钮后面编辑框中的回放次数，初次示教修改为“1”。 • 点击“回放”。机器人将会按照示教好的轨迹进行运动。
• 点击“示教列表操作”区的“纪录”按钮，记录该点。
7) 程序点 7 -- 放置辅助位置
图1-50 示教位置点7
• 从程序点6 直接移到放置位置，已经放置的工件和夹持着 的工件可能发生干涉，这时为了避开干涉，要用轴操作键 设定一个辅助位置，姿态和程序点6 相同。
• 点击“示教列表操作”区的“纪录”按钮，记录该点。
• 点击“示教列表操作”区的“纪录”按钮，记录该点。
5）程序点 5 -- 同程序点1 • 点击“回零”按钮，并记录回零位置。
图1-48 示教位置点5
6） 程序点 6 -- 放置位置附近 (放置前)
图1-49 示教位置点6
• 用轴操作键设定机器人能够放置工件的姿态。在机器人接 近工作台时，要选择把持的工件和堆积的工件不干涉的场 所，并决定位置（通常，在放置辅助位置的正上方）。
取点3位置； • 点击“夹紧”，抓取工件； • 点击“示教列表操作”区的“纪录”按钮，记录该点。
4）程序点 4 -- 抓取位置附近 (抓取后的退让位置)
图1-48 示教位置点4
• 用轴操作键把抓住工件的机器人移到抓取位置附近。移动 时，选择与周边设备和工具不发生干涉的方向、位置。（ 通常在抓取位置的正上方。和程序点2 在同一位置也可） 。
图1-46 示教位置点2
• A.用轴操作键设置机器人可以抓取工件的姿态，必须选取 机器人接近工件时不与工件发生干涉的方向、位置。（通 常在抓取位置的正上方。）
• B.点击“示教列表操作”区的“纪录”按钮，记录该点。
3） 程序点 3 -- 抓取位置
图1-47 示教位置点3
• 设置操作模式为直角坐标系，设置运行速度为较低速度； • 保持程序点2 的姿态不变，用轴操作键将机器人移动到夹
图1-42 示教器面板
1）操纵键功能，如表1-2所示。
表1-2 操纵键功能
2）控制键功能，如表1-3所示。
表1-3 控制键功能（续1）
表1-3 控制键功能（续2）
表1-3 控制键功能（续3）
表1-3 控制键功能（续4）
表1-3 控制键功能（续5）
(2)开启手动操作流程
• 控制器前部装有控制电源开关、外部存储装置、操作面板等。用电缆将其连接 到位于控制器前部的连接器上来使用示教器。不用时请将示教器放置在控制箱 体悬挂处。
• 一般情况下，可以将机器人操作开始位置选择在机器人的 “回零”位置。也就是程序启动后，伺服准备好。点击“ 手动操作”功能区的“回零”按钮。
图1-45 示教初始位置点
• 点击“回零”按钮，确保机器人回零就绪，记录此位置 • 设置机器人运行速度。不论在关节坐标系还是在直角坐标系模式
下面，均可以通过设置“关节参数”功能区的步长及速度指令进 行运行步长和速度设置。 • 用轴操作键把机器人移动到开始位置，开始位置请设置在安全并 适合作业准备的位置。 • 点击“示教列表操作”区的“纪录”按钮，记录该点。程序点 2 - 抓取位置附近 (抓取前)
图1-43 六轴机器人动作示意图
(3)指导教师根据现场设备情况演示完成一个具体的示教任务，学生观 摩并分析。以下例子供参考。
• 1)接通主电源； • 2)接通伺服电源； • 3)创建示教文件，输入文件名； • 4）设置示教点，如图1-44所示。
A
B
图1-44 示教作业过程示意
• 程序点 1 -- 开始位置；