图 2 电焊机 Power Wave F355i
输入电源 : 380V/50Hz/3Phase/PE
Power Feeder 10R 适合焊丝 : 实芯 / 药芯 / 铝焊丝
速度反馈装置，闭环精确控制。
四轮驱动，更换焊丝不需工具
通讯方式： ArcLink ?
输入： 40V DC
送丝速度范围 : 50-800IPM(1.3-20.3m/min)
接机器人一台，爬壁式机器人一台
2) 工控计算机， ABB公司 ROBOTSTUD离IO线编程软件一套
3. 实验原理
1） Fanuc机器人简介
机器人的主要参数
FANUC机器人本体型号为 ARC Mate M6iB，控制柜型号为 M-6iB 。机器人的具体性能参数如下：
轴数： 6
手部负重（ kg）:6
运动范围：
小数点 (.) ，逗号 (,) 确认键 : 使用该键确认一个数值的输入，或者从一个菜单中确认选择一个项目。
STEP 键 : 在T1 或 T2 模式中 , 使用该键在以下两种执行模式间切换： 单步模式 ( 每次执行程序中的一行 ) 连续模式 ( 连续运行程序）
重复定位度：
最大运动速度
FANUC 机器人的安装环境
环境温度 :0-45 摄氏度
环境湿度 : 普通 :75%RH
短时间 :85%（一个月之内）
振动 :=0.5G(4.9M/s2)
FANUC 机器人的编程方式
在线编程
离线编程
FANUC 机器人的特色功能 High sensitive collision detector
Sealing Tool 用于布胶 Paint Tool 用于油漆 Laser Tool 用于激光焊接和切割
FANUC 机器人硬件系统 如图 15所示，通用 FANUC机器人硬件系统包括：机器人本体、机器人控制柜、操纵台（或变位器）和 示教操作盒。
（ a） FANUC 机器人组成
(b)
机器人控制柜内部结构
或者按紧，机器人立即停止运动，并出现报警。
TP 的作用
TP的作业包括：点动机器人，编写机器人程序，试运行程序，生产运行和查阅机器人的状态（
I/O 设
置，位置，焊接电流）。 认识 TP 上的操作键
TP 上各操作键的分布如图
6 所示。
TEACH
图 6 TP上各操作键的分布
具体各个按键的功能如下： RESET 键（复位键） : 按此键清除报警信息。
Power Mode/Pulse on Pulse
电流范围 : 5-425A, 300A/100%, 350A/60%
波型控制技术： Wave Control Technology TM
通讯方式： ArcLink ?
逆变技术： Inverter （ 60kHz) 全数字焊机 : Total Digital
TEACH
图 7 机器人在不同坐标系下示教
速度键 : 用这些键来调整机器人的运动速度。
程序键 : 用这些键来选择编程时的菜单选项。
SELECT 键：显示程序清单
EDIT 键：显示当前使用或编写的程序
DATA 键：显示 weld schedules, weld processes, weave schedules, TorchMate data
工业机器人实验指导书
工业机器人现场教学
1. 实验目的
实验一 工业机器人认知部分
1）了解各种机器人；
2）了解 FANUC ARC Mate 100iB 机器人系统组成；
3）介绍机器人试教编程，进行机器人动作演示；
2.实验器材 1) 日本 FANUC ARC Mate 100iB 焊接机器人一台， ABB机器人两台，众为兴机器人一台，导管架焊
等
功能键 : 使用这些键根据屏幕显示执行指定的功能和操作。 NEXT 键 : 按下该键显示更多的对应于 F1-F2-F3-F4-F5 按键的功能键。
光标键 : 使用这些键在屏幕上按一定的方向移动光标。
数字键 : 这些键用来输入数值 : 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9,
减号 (-),
图 1 FANUC 机器人硬件系统
作为焊接机器人的 Fanuc ArcMate 100iB 机器人除了具有通用机器人的组件外，还包括焊接所需的各
个组件：
Power Wave F355i ： 如图 2 适合材料 : 碳钢 / 不锈钢 / 合金钢 / 铝合金
焊接波型 : CV/Pulse/Rapid Arc/
高性能碰撞检测机能 , 机器人无须外加传感器 ,
各种场合均适用
Soft float 软浮动功能用于机床工件的安装和取出 , 有弹性的机械手 .
Remote TCP
2） FANUC机器人的构成
FANUC 机器人软件系统 Handling Tool 用于搬运
Arc Tool 用于弧焊
Spot Tool 用于点焊
SHIFT 键 :与其他键配合使用执行特定功能。
Jog 键 : 使用这些键来点动机器人。
COORD 键 : 用该键来切换机器人运动的坐标系（ World,Tool,Joint)
。如图 7所示，坐标系
有关节坐标系（ Joint ），直角坐标系（ World ），工具坐标系（ Tool ）和其它坐标系。
Tough Gun 500A ( 泰霸） 焊丝 : 碳钢 / 不锈钢，实芯 / 药芯 , 0.1.6mm
电流 : 500A/100%/CO2, 350A/100%/Ar 焊枪角度： 22o， 45o, 180 o
混合气
3）认识 TP(Teach Pendant) 如图 5所示。
紧急停 止按键
液晶屏 ON/OFF
70-1200IPM(2.0-30.5m/min)
实芯焊丝范围 : .025-3/32 in (0.6-2.4mm)
图 3 送丝机 Power Feeder 10R
.025-1/16 in (0.6-1.6mm)
药芯焊丝范围： .035-.120 in. (0.9-3.0mm)
.035-5/64 in (0.9-2.0mm)
开关
TP 操作键
图4 焊枪 Tough Gun 500A
Dead Man 开关
图 5 机器人示教盒
其上的主要按键和开关的功能如下： 紧急停止按键：此按钮被按下时，机器人立刻停止运动； ON/OFF 开关 :ON ：TP 有效； OFF：TP 无效。当 TP 无效时，示教、编程及手动不能被使用 Dead Man 开关：当 TP 有效时，只有 Dead Man 开关被按到适中位置，机器人才能运动，一旦松开