天津市工业机器人技术应用技能大赛暨第三届全国工业机器人技术应用技能大赛选拔赛理论竞赛试题考试时间 ：60 分钟选手将答案填写在答题纸上，答题纸以外的答案无效一、单项选择题 （共 50 题 ，每题 1 分，共 50 分） 1．电气控制线路原理图中，触头的位置是处于（ D ）。

A 不确定B 通电状态C 根据情况确定状态D 未通电状态 2．在文字符号标志的电阻法中， 4K5 的阻值是（ C ）。

A 450K ΩB 45K ΩC 4.5K ΩD 4 x105K Ω3．为保证机床操作者的安全，机床照明灯的电压应选（ D ）。

A 380VB 220VC 110VD 36V 以下4．运 算 放 大 器 电 路 如 图 所 示 ，该 电 路 中 反 馈 类 型 为 （ A ）。

A 串 联 电 压 负 反 馈B 串 联 电 流 负 反 馈C 并 联 电 压 负 反 馈D 并 联 电 流 负 反 馈5.如图 13-64 所示，多匝电感线圈 L 的电阻和电池内阻都忽略不计， 两个电阻的阻值都是 R ， 电键 S 原来打开，电流 I 0/2R ，今合上电键将一电阻短路，于是线圈有自感电动势产生，这电动势（ D ） A. 有阻碍电流的作用，最后电流由 I 0减少到零B. 有阻碍电流的作用，最后电流总小于 I 0C. 有阻碍电流增大的作用，因而电流 I 0 保持不变D. 有阻碍电流增大的作用，但电流最后还是增大到 2I 0 LS I 0u OεRR图13-646．电器设备铭牌上所标出的电压、电流值都是指（ B ）。

A 最大值B 有效值C 瞬时值D 平均值7．水平放置的带电平行板电容器两板间，悬浮着一个带负电的微粒，若从微粒取走一些负电荷（质量不变），为使它仍能悬浮，应该（A ）A 减小两板正对面积B 增大两板的正对面积C 使两板靠近些D 使两板分开些8．如图所示，闭合导线框的质量可忽略不计，将它从图示位置匀速拉出匀强磁场，若第一次用0.3 s 时间拉出，外力所做功为W1，通过导线横截面的电量为q1，第二次用0.9 s 时间拉出，外力做功为W2，通过导线截面电量为q2，则（C ）A. W1W2，q1q2B. W1W2，q1q2C. W1 W2，q1 q2D. W1 W2 ，q1 q29．一带电粒子射入一固定在O 点的点电荷的电场中，粒子运动轨迹如图中虚线所示，图中实线是同心圆弧，表示电场的等势面，不计重力，可以判断（A ）A.此粒子一直受到静电排斥力作用B.粒子在b 点电势能一定大于在a 点的电势能C.粒子在b 点速度一定大于在a 点速度D.粒子在a 点和c点速度大小一定相等10．关于提高功率因数的说法，正确的是（ A ）A 在感性负载上并联电容可以提高功率因数B 在感性负载上串联电容可以提高功率因数C 在阻性负载上并联电感可以提高功率因数D 在阻性负载上并联电容可以降低功率因数变压器降压使用时，能输出较大的（ B ）。

A 功率B 电流C 电能D 电功 单稳态触发器的输出状态有（ A ）A 一个稳态、一个暂态B 两个稳态C 只有一个稳态D 、没有稳态乙类互补对称式功放电路，其输出波形的交越失真是指（ C ）。

A 频率失真B 相位失真C 波形过零时出现的失真D 幅度失真三相异步电动机旋转磁场的旋转方向是由三相电源的（ B ）决定。

A 相位B 相序C 频率D 相位角互换性的零件应是 （ A ）。

A 相同规格的零件B 不同规格的零件C 相互配合的零件D 没有要求 普通平键联接强度校核的内容主要是 （ A ） 。

A. 校核键侧面的挤压强度 ;B. 校核键的剪切强度；C.AB 两者均需校核； D ．校核磨损。

当键联接强度不足时可采用双键。

使用两个平键时要求键 （ D ） 布置。

A 在同—直线上 ;B 相隔 90 ;C ．相隔 120 ；D 相隔 180 曲柄摇杆机构的死点位置在（ C ）。

A 原动杆与连杆共线B 原动杆与机架共线C 从动杆与连杆共线D 从动杆与机架共线由下图中的已知尺寸和其锥度可知 X 应为（ C ）。

螺纹副在摩擦系数一定时 , 螺纹的牙型角越大 , 则 （ D ） A. 当量摩擦系数越小，自锁性能越好； B ．当量摩擦系数越小，自锁性能越差；C. 当量摩擦系数越大，自锁性能越差；D.当量摩擦系数越大，自锁性能越好；11． 12． 13． 14． 15． 16、 17． 18、19．20、 A 1021．圆柱齿轮传动，当齿轮直径不变，而减小模数时，可以D ）。

A．提高轮齿的弯曲强度；B. 提高轮齿的接触强度；C. 提高轮齿的静强度；D．改善传动的平稳性。

22. 在半剖视图中半个视图与半个剖视图的分界线用（D ）。

A 粗实线B 细实线C 波浪线D 细点画线23. 六个基本视图中最常用的是（B ）视图。

A 主、右、仰B 主、俯、左C 后、右、仰D 主、左、仰A 动力源是什么B 运动和时间的关C 动力的传递与转换D 动力的应用26．当代机器人大军中最主要的机器人为（ A ）。

A 工业机器人B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人27. 通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A ）, 可提高工作效率。

A 相同B 不同C 分离越大越好D 分离越小越好28．对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时, （B ）可进行共同作业。

A 不需要事先接受过专门的培训B 必须事先接受过专门的培训C 没有事先接受过专门的培训也可以D 无所谓29.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的自动启动信号（A ）。

A 无效B 有效C 超前有效D 滞后有效30.示教编程器上安全开关握紧为ON, 松开为OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C ）状态。

A 不变B ONC OFFD 延时OFF31.传感器的运用，使得机器人具有了一定的（ B ）能力。

A 一般B 重复工作C 识别判断D 逻辑思维32．机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和（ B ）实现。

A 执行机构B 传动机构C 步进电机D 控制程序33.（A ）型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。

A 直角坐标B 圆柱坐标C 极坐标D 关节34.下面哪种传感器不属于触觉传感器（ D ）。

A 接近觉传感器B 接触觉传感器C 压觉传感器D 热敏电阻35.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（ D ）A 定位精度B 速度C 工作范围D 重复定位精度36.世界上第一台机器人Unimate 诞生于（ C ）。

A 1955 年B 1987 年C 1961 年D 1973 年37．点位控制下的轨迹规划是在（ A ）进行的。

A 关节坐标空间B 矢量坐标空间C 直角坐标空间D 极坐标空间38．工业机器人驱动类型可以划分为液压驱动、气压驱动、电力驱动和（ C ）驱动四种类型。

A 电机B 自动C 新型D 智能39.在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，我们称之为工业机器人雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号（ C ）表示。

A LB PC JD F40.允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为（D ）A 机座B 机身C 手腕D 关节41.动作级编程语言又可以分为（B ）和末端执行器编程两种动作编程。

A 腕级编程B 关节级编程C 手部级编程D 本体级编程42．喷涂机器人一般采用（B ）驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点。

A 气动B 液压C 电力D 步进电机43.机器人的（C ）是指单关节速度。

A 工作速度B 最大运动速度C 运动速度D 最小运动速度44. 下面哪一项不属于工业机器人子系统 ( D )A 驱动系统B 机械结构系统C 人机交互系统D 导航系统45. 伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、比较环节和( D )46. TP 示教盒的作用不包括(48. 工业机器人的主电源开关在什么位置( C50．传感器包括以下三个功能部件：敏感元件、传感元件、A 辅助B 控制C 执行D 测量二、多项选择题(共 20 题，每题 1.5 分，共 30 分) 1．实际的直流电压源与直流电流源之间可以变换，变换时应注意( BCD ) A. 理想的电压源与电流源之间可以等效；B.要保持端钮的极性不变； C.两种模型中的电阻 R0 是相同的，但连接关系不同； D. 两种模型的等效是对外电路而言。

2．简单的直流电路主要由 ( ABCD ) 这几部分组成。

A. 电源B. 负载C. 连接导线D. 开关 3．可用于滤波的元器件有( CD )。

A. 二极管B. 电阻C. 电感D. 电容4．互感系数与 ( ABC ) 无关。

A. 电流大小B. 电压大小C. 电流变化率D. 两互感绕组相对位置及其结构尺寸。

5．电阻元件的参数可用 ( AD ) 来表达。

A. 电阻 RB. 电感 LC. 电容 CD. 电导 G7. 轴根据其受载情况可分为： ( ABC ) 。

A 换向结构B 转换电路C 存储电路 检测环节A 点动机器人 离线编程 C 试运行程序 D 查阅机器人状态 47．工业机器人机座有固定式和两种。

A 移动式 B 行走式C 旋转式D 电动式A 机器人本体上B 示教器上 控制柜上 需外接49．机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的( )。

A 执行机构B 控制系统C 传输系统搬运机构D )元件。

6. RV 减速器主要由ABCD )、针轮、刚性盘和输出盘等结构组成。

A 齿轮轴B 行星轮C 曲柄轴D 摆线轮速度和承载能力。

13．工业机器人是一门多学科综合交叉的综合学科，它涉及机械、（A 电子B 运动控制C 传感检测D 计算机技术14. 机器人三原则指的是 （ ABC ） 。

A 机器人不应伤害人类B 机器人应遵守人类命令，与第一条违背除外C 机器人应保护自己，与第一条相抵触者除外D 机器人可以根据自己的意愿行事 15．工业机器人按作业任务的不同可以分为焊接、（ ABCD ）等类型机器人。

8. 该组合体主视图采用半剖视图的原因有（ABD ) A 内外结构均需表达C 俯视图前后结构对称D 左视图前后结构对称 9. 根据功能，一台完整的机器是由（ ABCD ） 组成的。

A 动力系统 B执行系统 传动系统 D 操作控制系统 10. 平键联结可分为（ABC ）。

A 普通平键连接导向键连接 C 滑键连接 D 双键连接 11. 机器人驱动方式有 ( BCD ) 。

A 手工驱动B 电力驱动 气压驱动 D 液压驱动12. 工业机器人的主要技术参数有以下几种：ACD ）和重复定位精度、作业范围、运动A 自由度B 加速度C 分辨率D 定位精度ABCD ）等。