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安徽大学20 09 —20 10学年第 一 学期 《 自动控制原理 》期中考试试卷（B 卷）
（时间120分钟）
院/系 专业 姓名 学号
题 号 一 二 三 四 五 六 七 总分
得分
一、（共15分）已知系统的结构图如图所示。

试确定系统的闭环传递函数C(s)/R(s)。

G1
G2
R(s)
-
+
+
C(s)
-
+
二、（共15分）系统结构图如图所示，求X(s)的表达式
G4(s)G6(s)
G5(s)G1(s)
G2(s)
N(s)
C(s)
R(s)
--
G3(s)
X(s)
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三、（共10分）已知系统结构图如下所示。

若系统在输入r(t)=t 作用下的稳态误差0.1ss e ≤， 试确定1K 的取值范围。

误差定义为E(s)=R(s)-C(s)。

K1/(1+0.05s)5/(1+s)R(s)
-
C(s)
10/s
E(s)
四、（共15分） 系统结构图如图所示。

（1）为确保系统稳定，如何取K 值？
（2）为使系统特征根全部位于s 平面1-=s 的左侧，K 应取何值？ （3）若22)(
+=t t r 时，要求系统稳态误差25.0≤ss e ，K 应取何值？
五、（共15分）
已知单位反馈控制系统的开环传递函数为：
)102.0)(101.0()(++=s s s K
s G
要求：（1）绘制系统根轨迹图。

（2）确定系统的临界稳定开环增益c K 。

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六、（15分）
设单位反馈系统的开环传递函数为
1
2 )
1()(23++++=
s s s s K s G α
若系统以2rad/s 频率持续振荡，试确定相应的K 和α值
七、（共15分）
某最小相位控制系统其单位反馈系统的开环传递函数为)
1(1
)(+=
s s s G
试求：当系统的输入为
)305sin(2)(o
t t r +=时系统的稳态输出)(t C 以及稳态误差ess 。

得分。