SP
PV
SP KICKBACK
SIEMENSPV
Time
Time
Time
OVERSHOOT
SIEMENS
Reduce Kc
SIEMENS
Reduce Kc Increase Ti
Time
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The effect of PID for performance of control loop PID参数对控制性能的影响 PID参数对控制性能的影响
Target
of controlling
SIEMENS
The controlled error is 的控制誤差 mine or
SIEMENS
can be received 最小
SIEMENS
System stability is better than manual operation Unite can safely running
SIEMENS
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常用的工业PID控制器 控制器 常用的工业
SIEMENS
P： PI ：
u (t ) = K c e(t ) + u0
U (s) = Kc E (s)
SIEMENS
1 t u (t ) = K c e(t ) + ∫ e(τ )dτ + u0 Ti 0 U ( s) 1 = K c 1 + E ( s) Ti s
微分(Derivative)控制器 微分(Derivative)控制器 (Derivative)
SIEMENS
P V
Kc*Td*(d *(dE/dt) OP = Kc*Td*(dE/dt)
SIEMENS
SIEMENS
S P O P
SIEMENS
td
SIEMENS
SIEMENS t
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问题： 问题：
选择原则分析。
SIEMENS
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PID工程整定法1－－经验法 PID工程整定法1－－经验法 工程整定法
针对被控变量类型的不同，选择不同的PID参 数初始值，投运后再作调整。尽管简单，但即使对于同一类 型的被控变量，如温度系统，其控制通道的动态特性差别可 能很大，因而经验法属最为“粗糙”的整定法。
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比例(Proportional)控制器 比例(Proportional)控制器 (Proportional)
SIEMENS
P V S P
OP=Kc*E(%)=100%/PB *E (%) Kc is dimentionless The unit of PB is % E(%)=[(PV-SP)/SP] * 100% E(%)=[(PV-
Turning SIEMENSof PID controllers SIEMENS PID控制器的参数整定 控制器的参数整定 控制器的
SIEMENS
SIEMENS SIEMENS
Siemens Industrial Automation Ltd., Shanghai Siemens Industrial Automation Ltd., Shanghai
PVFrom PV-SP error From OP : if MV moves excessively -- increase Change size -- Half and double Try tuning software package
SIEMENS
Ti
SIEMENS
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SIEMENS P V
S P O P
Kc/Ti∫ OP = Kc/Ti∫Edt
SIEMENS
ε
SIEMENS SIEMENS
Ti
Error is repeated in one time constant Ti
t
SIEMENS
SIEMENS
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SIEMENS
Siemens Industrial Automation Ltd., Shanghai
SIEMENS
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調
諧
技
巧
Select proper PID algorithm Do not use Td for most of case If possible,conduct a plant test
SIEMENS
ε
SIEMENS SIEMENS
Note : PV will change with OP
O P
SIEMENS
SIEMENS
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t
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积分(Integral)控制器 积分(Integral)控制器 (Integral)
SIEMENS
比例度
Kc(bigger)
Advantage
Shortage
SIEMENS
使系统的调节作用增强
Stability Decrease
SIEMENS
E使系统消除余差的速度 Stability Decrease
积分时间
Ti (shorter)
微分
增强
SIEMENS即T 增 微分作用的增强（ 微分作用的增强（
SIEMENS
Typical Control Loop
SIEMENS
error set point PID
MVs
DVs
SIEMENS
SIEMENS Process
Controlled target
SIEMENS PV SIEMENS
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PI
SIEMENS
P V S P O P ε
Proportional error is repeated in one time constant Ti
SIEMENS
SIEMENS
Integral Proportional
SIEMENS
Ti
SIEMENS
SIEMENS
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t
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SIEMENS
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常见的现场执行机构
SIEMENS
Upstream Cut Valve Control
SIEMENS
valve
SIEMENS
Downstream Cut Valve
SIEMENS
By pass
SIEMENS
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You can obtain a level model w/o plant test
SIEMENS
Most pressures,some levels
SIEMENS
Most levels,some pressures
For most of level loops use P only
SIEMENS
PID控制器 PID控制器
SIEMENS
P V
SIEMENS SIEMENS
ε
S P O P
SIEMENS
td
Integral Proportional Derivative
SIEMENS
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SIEMENS 時間
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SIEMENS
SIEMENS
SIEMENS Response pattern tuning (trail & error)
DT/ τ >2 ,PID is bad. Try other control design.
Be careful for an integrator loop Dead time is the most important concern
工业PID控制器的选择 控制器的选择 工业
SIEMENS 被控参数 控制器 备注
温度/成分 PID 流量/压力
SIEMENS
*1：当工业对象具 有较大的滞后时， 可引入微分作用； 但如果测量噪声较 大，则应先对测量 信号进行一阶或平 均滤波。
SIEMENS *1
SIEMENS PI
液位/料位 P，PD *1 SIEMENS
SIEMENS SIEMENS
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SIEMENS
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Tuning
ruler
SIEMENS
注意事項 工艺特性 (self工艺特性 (self-regulated or integrator) 技巧
SIEMENS SIEMENS
SIEMENS
i
PID ： u (t ) = K c e(t ) + 1 ∫t e(τ )dτ + Td de(t ) + u0 SIEMENS T 0 dt