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工业机器人技术基础5.6工业机器人的驱动装置-电动驱动式(2)


二、电动驱动方式分类
• 2. 无刷电动机
• 使用光学的或者磁场的传感器以及电子换向电路来代替石墨电刷以及铜条 式换向器。 • 包括交流伺服电动机和无刷直流电动机。 • 交流伺服电动机实现了位置、速 度和力矩的闭环控制,精度由编 码器的精度决定,具有反应迅速、 速度不受负载影响、加减速快、 精度高、低速稳定。对有瞬间负 载波动和要求快速起动的场合特 别适用。 伺服电机及驱动器
Adept机器人使用可变磁阻电动机
步进电机及驱动器 Sony机器人使用开环永磁步进电动机
高负载或高速度时易失步,低速运行时会产生步进运行。
一、电动驱动方式特点
• 电机有许多种。
a)直流无刷电机
b)步进电机
c)交流伺服电机
d)直驱电机
二、电动驱动方式分类
• 1. 永磁式直流电动机
• 低成本的永磁电动机——玩具机器人和非专业机器人。 • 无铁心的转子式电动机——小机器人。 • 无铁心的转子式电动机特点: • 电感系数很低,摩擦很小且没有嵌齿转矩; • 圆盘电枢式电动机可以产生具有低转矩的平稳输出; • 缺点在于热容量很低,传热通道受限,在高功率工作负荷下,它们有严格 永磁直流电动机(有刷) 的工作循环间隙限制以及被动空气散热需求。
盘式无刷直流电机
库卡KRAgilus系列机器人及AKM伺服电机
பைடு நூலகம்
二、电动驱动方式分类
• 3. 步进电动机
• 电脉冲信号→步进电机角位移或线位移。 • 它的角位移和线位移量与脉冲数成正比,转速或线速度与脉冲频率成正比。 • 特点 能够正转、反转、速停、无级调速; 误差不长期积累; 控制精度受步距角限制,调速范围相对较小;
工业机器人的驱动装置 ——电动驱动式
主要内容
• 电动驱动方式特点
• 电动驱动方式分类
一、电动驱动方式特点
• 利用各种电动机产生力矩和力,即由电能产生动能,直接或间接地驱动机 器人各关节动作。
• 电动驱动方式控制精度高, 能精确定位,反应灵敏; 可实现连续轨迹控制; • 适用于中小负载,要求具 有较高的位置控制精度, 速度较高的机器人。
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