输 应入用相 背关 景的标题
轨道式智能巡检机器人系统通过搭载视频设备和传 感器，沿轨道对电力设备进行巡检，能够实现变电 站室内设备全方位、全自主智能巡检和监控，也可 以人工操作，获取需要检测设备的重要信息。本检 测系统大大提高了检测的范围，提高了巡检的效率 和智能化水平。 轨道式智能巡检机器人系统的应用可有效降低设备 维护成本，提高设备巡检、设备管理的自动化和智 能化水平，为智能变电站和无人值守站提供新型的 技术检测手段和可靠的安全保障，具有巨大的社会 效益、经济效益和安全效益，市场前景广阔。
输 机入器相 人关 系的 统标 功题 能
红外测温 功能
变电站巡检机器人搭载 红外热像仪，具备自动 对焦功能。能够对站内 设备进行温度检测，并 显示影像中温度最高点 位置及温度值。能按照 要求对电流致热型和电 压致热型缺陷或故障进 行自动分析判断，并提 出预警。
用户的集成平台软件在实现控制前端监控设备 的同时，也要同步要对机器人发送控制指令，以便 实现两者同步预置位功能；
输 机入器相 人关 系的 统标 组题 成
1) 系统具备提供巡检时采集、存储可见光和红外视频的功 能，并支持视频的播放、停止、抓图、录像、全屏显示等 功能。 2) 系统提供巡检点上采集、存储的红外热图功能，并能够 从红外热图中提取温度信息。 3) 系统提供手动控制和自动控制两种对机器人的控制方式， 并能在两种控制模式间任意切换。手动控制功能可实现对 机器人底盘、伸缩模块、可见光摄像机和红外热像仪的控 制操作。自动控制时，系统能够在全自主的模式下，根据 预先设定的任务或者由用户临时指定的任务，通过机器人 各功能单元的配合实现对设备的检测功能。 4) 任务规划功能的可编辑巡检点不少于255个。 系统软件人机界面无效点击操作少、操作方便，信息显示 清晰直观，对操作人员的专业能力要求低。
结构主要分为：底盘模块、安全防护模块、前端搭载模块、可 见光监控、红外热成像仪、局放传感器、轨道部分、供电部分、通 信部分、后台监控部分。
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机器人运 动模块
由内部齿轮和四组从动滚轮组成，支持最高50m/min的直行速度， 机器人底盘模块具有强大过弯能力，转弯半径不低于60cm，真正 的做到在特殊复杂环境中检测无死角。升降1到3米。
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PART 03
机器人系统 性能
输 机入器相 人关 系的 统标 性题 能
PART 04
机器人系统 功能
输 机入器相 人关 系的 统标 功题 能
自主巡检 功能
全自主 巡检
全自主巡检模式包括例行和特巡两种方式。 例行巡检方式下，系统根据预先设定的巡检内 容、时间、周期、路线等参数信息，自主启动 并完成巡视任务； 特巡方式由操作人员选定巡视内容并手动启动 巡视，室内挂轨机器人可自主完成巡检任务。
遥控 巡检
遥控巡检模式由操作人员手动遥控隧道综合 管廊机器人，完成巡视工作。
输 机入器相 人关 系的 统标 功题 能
检测 功能
变电站巡检机器人配备可见光摄像机、红外 热成像仪、局放传感器等检测设备，并能将 所采集的视频和声音上传至本地监控后台及 远程集控后台。可配置可见光摄像机、红外 热成像仪设、局放传感器。
高清摄像头，具有200 万像素，30倍光学变焦， 聚焦快速，准确。
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局放传感器具备超声波和地点波两种检测模式， 传感器通过电机传送，具有160mm的伸缩行 程。 局放传感器性能： ★检测模式：超声波+地电波 ★ 检测频带：超声波：30～500KHz； 地电 波：3～100MHz ★ 测量范围：超声波：-90～80dB； 地电波： -70～85dB
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变电站巡检机器人采用轨道供电系统的供电方式。 采用交流 220V 作为电源输入，可以有效保证在 变电站内可靠运行。
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前端监控设备的数字信号通过系统内部的通讯 通道进入接口控制箱，最终分配给网络客户 端、网络硬盘录像机（NVR）、解码器等，实现监 控、存储和显示；
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PART 02
机器人系统 组成
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智能巡检 机器人
变电站轨道式智能巡检监控机器人是一款可长距离水平方向运 动、智能型、监控摄像设备搭载平台系统，可挂载音视频采集设备、 影音播放设备、温控检测设备、红外热成像设备等。
2018
变电站巡检机器人
Contents
PART 01 应用背景
PART 02
机器人 系统组成
PART 03
机器人 系统性能
PART 04
机器人 系统功能
PART 05 常见问题解决
PART 01 应用背景
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变电站室内设备（如开关柜室、GIS室、电 容器室、继电保护室 ）的稳定安全运行是保 证变电站正常运行的关键因素，需要运行人 员准确全面地了解变电站室内设备运行状态。 人工检测的内容主要包括测温、读表、指示 灯、保护压板位置状态等。变电站室内设备 是设备缺陷的高发区，需要运行人员重点巡 检。人工巡检没办法做到随时随地，轨道式 智能巡检机器人系统可有效降低人工巡检的 安全风险，24小时对变电站室内设备进行监 控，方便运行人员及时有效的了解室内设备 的运行状态。
智能巡检 机器人
安全防护 模块
前端搭载 模块
采用红外光电传感器进行安全防护，机器人能自动探 测周围环境，当识别到在巡检路线上存在障碍物且不 能安全通过时，能自动停车并报警。
前端搭载模块用于搭载可见光摄像仪、红外热像仪和局放传感 器。同时，为满足特定设备状态监测和操作、行业业务处理等 定制服务，检测单元支持搭载多种传感器，如气体传感器等。
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红外热像能够提前发现异常情况，避免演变为严重 故障，杜绝财产损失或对人身安全构成潜在威胁。 红外热像仪设备性能： ★ 红外检测设备成像分辨率：320×256； ★ 红外热像仪测温范围：－40ºC～＋550ºC； ★ 测温精度为max(5℃ or 5%)；
轨道型材采用高强度铝合 金，可拼接为U型弯和S型 弯，可以根据现场环境进 行设计