3.19直播课，3.16请提前自主学习以下重点（看慕课和教材）
1、双闭环的参数计算，典型题教材P100习题4-1 4-2 4-3（下周习题课会讲解下）
会解释：
（1）双闭环中，ACR和ASR分别起什么作用？
（2）启动过程电流波形和转速波形有何特点？
2、双闭环直流调速系统的动态结构框图（教材上找一找）传递函数形式
了解双闭环和单闭环动态抗扰性能有何不同？
3、双闭环工程设计方法的基本思路（两步走：先选结构再定参数、先内环再外环）（1）选结构，保证动态稳定性和稳态精度，抓主要矛盾；
（2）再定参数（查表）进一步考虑其他动态性能指标
PS：其中涉及到大量的自控理论内容（如典型I型典型II型稳定性判定方法和各类动态特性指标），工程设计方法实际上是寻求一个折中的方案，依据与典型系统的关系(查公式、图表)来解决。

4、转速检测的数字化手段（运用光电码盘、霍尔传感器等）
实际应用中，单片机或者PLC根据脉冲计数来测量转速的方法有以下三种：
（1）在规定时间内测量所产生的脉冲个数来获得被测速度，称为M法测速；
（2）测量相邻两个脉冲的时间来测量速度，称为T法测速；
（3）同时测量检测时间和在此时间内脉冲发生器发出的脉冲个数来测量速度，称为M/T 法测速。

其中，M法适合于测量较高的速度，能获得较高分辨率；T法适合于测量较低的速度，这时能获得较高的分辨率。

重点掌握M法测速
要求会解释：为什么M法适合测量高速？（可看课件上的公式）
M法是测量单位时间内的脉数换算成频率，因存在测量时间内首尾的半个脉冲问题，可能会有2个脉的误差（客观存在）。

速度较低时，因测量时间内的脉冲数变少，误差所占的比例会变大，所以M法宜测量高速。

掌握分辨率、测速最大误差率以及M法测速公式（自行整理），会做教材P111习题5-1。