• 4路四倍频增量编码器输入，作为各轴反馈信号输入。 • 2路四倍频增量编码器输入，作为辅助编码器输入。 • 编码器采样频率达到8MHz 。 • 脉冲发生频率达到1MHz。 •要求1路探针输入可同时锁存4轴位置、每轴1路原点锁存信号和1路Index锁存信
号。
电控模块技术要求：
•要求实现电气部分的统一安放，方便管理和维护。实现和PC机、倒立摆本体的通信。
技术联系人 采购申请人
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供货时间 60 天
技术说明编号标示:
申报单位：
项目名称 (设备名称)
设备招标技术参数说明表
中文：采用专用XY平台的 平面二级倒立摆
型号：GPIP2002
数量 报价 外 币
英 文 : Planar Two-Stage Inverted Pendulum With XY Table
备注：设备报价不含电脑
汇率 人民币
1台 66,800
及时间中断 。 • 可设置跟随误差极限、加速度极限、控制输出极限等，保证控制安全可靠 。 • PID（比例-积分-微分）数字滤波器，带速度和加速度前馈，带积分限值、偏差补
偿和低通滤波器（GT-400-SV卡）。 • 硬件捕获原点开关和编码器Index信号，实现高精度机器原点位置锁存。 • 4路16位分辨率模拟电压输出信号或脉冲输出信号，可自由组合。
软件要求：
• SPIP-DOS-2001 XY 平台型平面一级摆 DOS 版实验软件含 BC 源代码 • SPIP-DOS-2002 XY 平台型平面二级摆 DOS 版实验软件含 BC 源代码
要求开设实验：
• 平面一级摆线性二次最优控制 LQR 控制实验 • 平面一级倒立摆建模、仿真及实验 • 平面一级顺摆的建模与分析 • 平面一级顺摆的 LQR 控制仿真与实验 • 平面二级摆线性二次最优控制 LQR 控制实验 • 平面二级倒立摆建模、仿真及实验 • 平面二级顺摆的建模与分析 • 平面二级顺摆的 LQR 控制仿真与实验
技术参数：
外形尺寸（长×宽×
名称 高）（mm）
平面二 级摆
102×78×791
摆杆长度 （mm） L1：113 L2：500
摆杆重量 （Kg） L1：0.06 L2：0.13
万向节重量 （Kg）
0.27
转动范围 大于20˚
系列型号 GXY30座外形尺寸
LWH 60 35 18 000
产品基本配置：
专用XY运动平台 平面二级摆组件 自主知识产权运动控制器 APIP-EB-2002 XY平台型平面二级摆电控模块 SPIP-DOS-2001 XY平台型平面一级摆DOS版实验软件（含源代码） SPIP-DOS-2002 XY平台型平面二级摆DOS版实验软件（含源代码）
Simulink通用软件实验平台
重复定 位精度
±0.03
定位 精度
0.05
丝杠导 程
5mm
运动控制器技术特点：
•采用高性能DSP和FPGA 技术。 •自主知识产权且通过CE认证。 • 每块卡可控制4个伺服/步进轴。 • 可编程伺服采样周期，四轴最小插补周期为200微秒，单轴点位运动最小控制周期
为25微秒。 • 运动方式：单轴点位运动、直线插补、圆弧插补、速度控制、手脉输入、电子齿轮 。 • 可编程梯形曲线规划和S曲线规划，在线刷新运动控制参数。 • 所有计算参数和轨迹规划参数均为32位。 • 用户可定义坐标系，便于编程。 • 四轴联动，2～4轴直线插补，任意2轴圆弧插补。 • 具有连续插补功能 。 • 底层循环程序缓冲区（4K）存储用户运动信息，提高通讯效率。 • 可编程事件中断：外部输入中断、事件中断（包括位置信息、特殊运动事件等）以