六轴工业机器人模块实验报告六轴工业机器人模块实验报告一、实验背景六自由度工业机器人具有高度得灵活性与通用性,用途十分广泛。
本实验就是在开放得六自由度机器人系统上,采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台,实现机器人得运动控制。
通过示教程序完成机器人得系统标定。
学习采用C++编程设计语言编写机器人得基本控制程序,学习实现六自由度机器人得运动控制得基本方法。
了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中得应用。
在当今高度竞争得全球市场,工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。
这意味着,制造企业所承受得压力日益增大,既要应付低成本国家得对手,还要面临发达国家得劲敌,二后者为增强竞争力,往往不惜重金改良制造技术,扩大生产能力。
机器人就是开源节流得得利助手,能有效降低单位制造成本。
只要给定输入成值,机器人就可确保生产工艺与产品质量得恒定一致,显著提高产量。
自动化将人类从枯燥繁重得重复性劳动中解放出来,让人类得聪明才智与应变能力得以释放,从而生产更大得经济回报。
二、实验过程1、程序点0——开始位置把机器人移动到完全离开周边物体得位置,输入程序点 0。
按下手持操作示教器上得【命令一览】键,这时在右侧弹出指令列表菜单如图:按手持操作示教器【下移】键,使{移动 1}变蓝后,按【右移】键,打开{移动1}子列表,MOVJ 变蓝后,按下【选择】键,指令出现在命令编辑区。
修改指令参数为需要得参数,设置速度,使用默认位置点 ID 为 1。
(P1 必须提前示教好)。
按下手持操作示教器上得【插入】键,这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键,指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为:MOVJ P=1 V=25 BL=0 (工作原点)2、程序点1——抓取位置附近(抓取前)位置点1必须选取机器人接近工件时不与工件发生干涉得方向、位置。
(通常在抓取位置得正上方)按下手持操作示教器上得【命令一览】键按手持操作示教器【下移】键,使{移动 1}变蓝后,按【右移】键,打开{移动 1}子列表,MOVJ 变蓝后,按下【选择】键,指令出现在命令编辑区。
修改指令参数为需要得参数,设置速度,把位置点 ID 修改为 2。
(P2 必须提前示教好)。
按下手持操作示教器上得【插入】键,这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键,指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为:MOVJ P=1 V=25 BL=0 (工作原点)MOVJ P=2 V=25 BL=0 (第一点)3、程序点 2——抓取位置设置运行速度,接近抓取位置可以选择较低速度。
接近夹取点2,建议采用机器人坐标模式。
按下手持操作示教器上【坐标系】键,把坐标系切换至机器人坐标系模式。
用轴操作键在机器人坐标系下移动至机器人抓取位置2。
记录程序2点得时候采用直线插补模式,按下手持操作示教器上【插补】键,切换插补方式至直线插补方式。
按下手持操作示教器上得【插入】键,这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键,指令插入程序文件记录列表中。
保持程序点 2 得姿态,按下手持操作示教器上得【命令一览】键,选择【I/O】里面得 DOUT 指令,进行相应得 IO 参数设置。
先后按下手持操作示教器上得【插入】键与【确认】键,即可插入手爪工作指令。
(这步需要根据实际情况操作具体 IO)。
此时列表内容显示为:MOVJ P=1 V=25 BL=0 (工作原点)MOVJ P=2 V=25 BL=0 (第一点)MOVL V=25 BL=0 (第二点)DOUT DO=1、2 VALUE=0DOUT DO=1、3 VALUE=1(夹取指令具体 IO 根据实际情况操作)4、程序点 3——同程序点 1 (抓取后)程序点3通常在抓取位置得正上方。
一般可与程序点1在同一位置。
设置运行速度,接近抓取位置可以选择较低速度。
按下手持操作示教器上得【命令一览】键,按手持操作示教器【下移】键,使{移动 1}变蓝后,按【右移】键,打开{移动 1}子列表,MOVL 变蓝后,按下【选择】键,指令出现在命令编辑区。
修改指令参数为需要得参数,设置速度,把位置点 ID 修改为 2(P2 必须提前示教好)。
按下手持操作示教器上得【插入】键,这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键,指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为:MOVJ P=1 V=25 BL=0 (工作原点)MOVJ P=2 V=25 BL=0 (第一点)MOVL V=25 BL=0 (第二点)DOUT DO=1、2 VALUE=0DOUT DO=1、3 VALUE=1(夹取指令具体 IO 根据实际情况操作)MOVL P=2 V=10 BL=0 (第三点与第一点选择一样得点)5、程序点 4——中间辅助位置程序点4通常选择与周边设备与工具不发生干涉得方向、位置。
一般可以选择取点与放点中间上方得安全位置。
设置运行速度,可以选择较高得速度。
用轴操作键把机器人移到比较安全得位置４。
记录程序2点得时候可采用关节或者直线插补模式,按下手持操作示教器上【插补】键,切换插补方式至关节插补方式。
按下手持操作示教器上得【插入】键,这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键,指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为:MOVJ P=1 V=25 BL=0 (工作原点)MOVJ P=2 V=25 BL=0 (第一点)MOVL V=25 BL=0 (第二点)DOUT DO=1、2 VALUE=0DOUT DO=1、3 VALUE=1(夹取指令具体 IO 根据实际情况操作)MOVL P=2 V=10 BL=0 (第三点与第一点选择一样得点)MOVJ V=50 BL=0 (第四点)6、程序点 5——放置位置附近 ( 放置前)在从程序 4 点到程序 5 点得过程中可以采用较高速度。
必须选取机器人接近工件时不与工件发生干涉得方向、位置。
(通常在抓取位置得正上方)。
按下手持操作示教器上得【命令一览】键,按手持操作示教器【下移】键,使{移动 1}变蓝后,按【右移】键,打开{移动 1}子列表,MOVJ 变蓝后,按下【选择】键,指令出现在命令编辑区。
修改指令参数为需要得参数,设置速度,把位置点 ID 修改为 2(P2 必须提前示教好)。
按下手持操作示教器上得【插入】键,这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键,指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为:MOVJ P=1 V=25 BL=0 (工作原点)MOVJ P=2 V=25 BL=0 (第一点)MOVL V=25 BL=0 (第二点)DOUT DO=1、2 VALUE=0DOUT DO=1、3 VALUE=1(夹取指令具体 IO 根据实际情况操作)MOVL P=2 V=10 BL=0 (第三点与第一点选择一样得点)MOVJ V=50 BL=0 (第四点)MOVJ P=3 V=50 BL=0 (第五点)7、程序点 6——放置位置设置运行速度,接近抓取位置可以选择较低速度。
接近夹取点6,建议采用机器人坐标模式。
按下手持操作示教器上【坐标系】键,把坐标系切换至机器人坐标系模式。
用轴操作键在机器人坐标系下移动至机器人抓取位置6。
记录程序6点得时候采用直线插补模式,按下手持操作示教器上【插补】键,切换插补方式至直线插补方式。
按下手持操作示教器上得【插入】键,这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键,指令插入被程序文件记录列表中。
保持程序点 6 得姿态,按下手持操作示教器上得【命令一览】键,弹出指令列表:选择【I/O】里面得 DOUT 指令,进行相应得 IO 参数设置。
先后按下手持操作示教器上得【插入】与【确认】键,即可插入手爪工作指令。
(这步需要根据实际情况操作具体 IO)此时列表内容显示为:MOVJ P=1 V=25 BL=0 (工作原点)MOVJ P=2 V=25 BL=0 (第一点)MOVL V=25 BL=0 (第二点)DOUT DO=1、2 VALUE=0DOUT DO=1、3 VALUE=1(夹取指令具体 IO 根据实际情况操作)MOVL P=2 V=10 BL=0 (第三点与第一点选择一样得点)MOVJ V=50 BL=0 (第四点)MOVJ P=3 V=50 BL=0 (第五点)MOVL V=10 BL=0 (第六点)DOUT DO=1、2 VALUE=1DOUT DO=1、3 VALUE=0(松开夹具指令具体 IO 根据实际情况操作)8、程序点 7——放置位置附近 ( 放置后)程序点7通常在抓取位置得正上方。
一般可与程序点5在同一位置。
设置运行速度,接近抓取位置可以选择较低速度。
按下手持操作示教器上得【命令一览】键。
按手持操作示教器【下移】键,使{移动 1}变蓝后,按【右移】键,打开{移动 1}子列表,MOVL 变蓝后,按下【选择】键,指令出现在命令编辑区。
修改指令参数为需要得参数,设置速度,把位置点 ID 修改为 3(P3 必须提前示教好)。
按下手持操作示教器上得【插入】键,这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键,指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为:MOVJ P=1 V=25 BL=0 (工作原点)MOVJ P=2 V=25 BL=0 (第一点)MOVL V=25 BL=0 (第二点)DOUT DO=1、2 VALUE=0DOUT DO=1、3 VALUE=1(夹取指令具体 IO 根据实际情况操作)MOVL P=2 V=10 BL=0 (第三点与第一点选择一样得点)MOVJ V=50 BL=0 (第四点)MOVJ P=3 V=50 BL=0 (第五点)MOVL V=10 BL=0 (第六点)DOUT DO=1、2 VALUE=1DOUT DO=1、3 VALUE=0(松开夹具指令具体 IO 根据实际情况操作)MOVL P=3 V=20 BL=0 (第七点)9、程序点 8——最初程序点与最后程序点重合下面,我们就试着把最终位置得程序点8 与最初位置得程序点0设在同一个位置。
按下手持操作示教器上得【命令一览】键。
按手持操作示教器【下移】键,使{移动 1}变蓝后,按【右移】键,打开{移动 1}子列表,MOVJ 变蓝后,按下【选择】键,指令出现在命令编辑区。
修改指令参数为需要得参数,设置速度,使用默认位置点 ID 为 1。
(P1 必须提前示教好)。
按下手持操作示教器上得【插入】键,这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键,指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为:MOVJ P=1 V=25 BL=0 (工作原点)MOVJ P=2 V=25 BL=0 (第一点)MOVL V=25 BL=0 (第二点)DOUT DO=1、2 VALUE=0DOUT DO=1、3 VALUE=1(夹取指令具体 IO 根据实际情况操作)MOVL P=2 V=10 BL=0 (第三点与第一点选择一样得点)MOVJ V=50 BL=0 (第四点)MOVJ P=3 V=50 BL=0 (第五点)MOVL V=10 BL=0 (第六点)DOUT DO=1、2 VALUE=1DOUT DO=1、3 VALUE=0(松开夹具指令具体 IO 根据实际情况操作)MOVL P=3 V=20 BL=0 (第七点)MOVJ P=1 V=10 BL=0 (第八点)三、实验结果按照以上步骤操作机器人,能够很好得完成机器人抓取物品得动作,并且误差很小。