s
振荡次数N是指在衰减振荡中，被控量的振荡次数。 理想值： φ：0.75～0.9 ；衰减比：4：1 ；振荡次数：2～3
第三章 调节器基本作用规律
调节器作用规律简介 第一节 双位作用规律 第二节 比例作用规律 第三节 比例积分作用规律 第二节 比例微分作用规律 第二节 比例积分微分作用规律
调节器作用规律简介
1、调节器对控制系统的动态过程品质起着决定性的影响。 2、调节器的作用规律是指调节器的输出量p(t)与输入量e(t)之间的函数 关系，即p(t)=f[e(t)] 3、依据输出的变化方向，调节器有正作用式和反作用式两种。 4、船舶机舱常用的调节器作用规律： 双位作用规律、比例(P)作用规律、比例积分(PI)作用规律、 比例微分(PD)作用规律、比例积分微分(PID)作用规律
1、稳定性指标：衰减率φ和振荡次数N
衰减率是指在衰减振荡中，第一个波峰幅值与第二个同向波 峰幅值的差值与第一个波峰幅值之比。
ϕ=
( y1 − y∞ ) − ( y3 − y∞ ) y1 − y∞
衰减比是第一个波峰幅值与第二个同向波峰幅值的比值。 y1 − y∞ t y3 − y∞
s
振荡次数N是指在衰减振荡中，被控量的振荡次数。 理想值： φ：0.75～0.9 ；衰减比：4：1 ；振荡次数：2～3
一、反馈控制系统的组成
1.控制对象 控制对象是指所要控制的机器、设备或装置，控制对象 上所要控制的运行参数则称为被控量。 例： 柴油机气缸冷却水温度自动控制系统 锅炉水位自动控制系统 锅炉蒸汽压力控制系统 燃油粘度自动控制系统 柴油机转速控制系统
一、反馈控制系统的组成
2.测量单元 测量单元的作用是检测被控量的实际值，并把它转换成 统一的标准信号。 常用标准信号： 气压信号 电流信号 电压信号 测量单元＝传感器＋变送器 0.02-0.1MPa 0-10mA或4-20mA 0-10V
第一节 反馈控制系统的组成
一、反馈控制系统的组成 二、反馈控制系统传递方框图 三、反馈控制系统的工作过程 四、反馈控制系统的分类 五、自动控制系统的其他形式
一、反馈控制系统的组成
测量 单元 调节 单元
控制 对象 执行 机构
图1-1-1 柴油机气缸冷却水温度控制过程示意图 l-淡水泵；2-温度表；3-感温元件；4-柴油机；5-温 度变送器；6-调节器；7-执行机构；8-三通电磁阀； 9-淡水冷却器
第一节 反馈控制系统的组成
一、反馈控制系统的组成 二、反馈控制系统传递方框图 三、反馈控制系统的工作过程 四、反馈控制系统的分类 五、自动控制系统的其他形式
四、反馈控制系统的分类
1、按所用能源分类 气动控制系统、电动控制系统 2、按仪表的结构形式分类 单元组合仪表：各单元分别制成一台独立仪表 基地式仪表 ： 各单元组装成一台仪表 3、按给定值的变化规律分类 定值控制系统、程序控制系统、随动控制系统 4、按信号特征分类 连续系统、离散系统 线性系统和非线性系统，单输入单输出系统和多输入多输出 系统，温度控制系统，转速控制系统，液位控制系统，压力 控制系统。
ymin ymax y(t)
二、浮子式水位双位控制系统
如：热水井的水位控制、主机燃油日用柜的液位控制、小型辅锅炉的 水位自动控制
三、双位式压力调节器
如：船舶辅锅炉蒸汽压力、日用海淡水压力柜压力、空气瓶压力
轮机自动化
第一章 反馈控制系统的概念
自动控制理论简介 第一节 反馈控制系统的组成 第二节 反馈控制系统的动态过程
自动控制简介
控制的含义 某个主体使某个客体按照一定的目的动作。 主体——人：人工控制；机器：自动控制 客体——装置（锅炉）；过程（燃烧） 自动控制系统： 反馈控制系统 自动控制系统中的一个分支。专门研究机器设备或生产过程 的参数的自动控制。 主体＋客体
2、复合控制 复合控制是指在一个控制系统中同时包含有开环和闭环 控制方式
第二节 反馈控制系统的动态过程
一、控制系统动态过程的概念 二、控制系统的典型输入信号 三、评定控制系统动态过程品质的指标
一、控制系统动态过程的概念
1、稳态 系统输出量不随时间变化而是稳定在给定值上或给定值 附近的状态称为稳态。 稳态特性：y(t=∞)=f(x)
一、控制系统动态过程的概念
2、动态 系统从受到扰动开始到被控量稳定在新稳态值，达到新 的平衡状态的过程称为动态过程，又称过渡过程。
第二节 反馈控制系统的动态过程
一、控制系统动态过程的概念 二、控制系统的典型输入信号 三、评定控制系统动态过程品质的指标
二、控制系统的典型输入信号
1、研究典型输入信号的必要性 2、几种典型的输入信号形式 1）阶跃输入函数 2）速度输入函数 3）脉冲输入函数 4）正弦输入函数
一、反馈控制系统的组成
3.调节单元 调节单元是指具有某种调节作用规律的调节器。 调节单元根据设定值和测量值的偏差，按照某种调节作 用规律，输出一个控制信号给执行机构。 调节器的作用规律： 位式调节器 比例调节器 比例积分调节器 比例微分调节器 比利积分微分调节器
一、反馈控制系统的组成
4.执行机构 执行机构接收调节单元输出的控制信号，并将该信号转换 为作用到控制对象的实际控制作用。 气动控制系统——气动薄膜式调节阀或气动活塞式调节阀 电动控制系统——伺服电机
第一节 反馈控制系统的组成
一、反馈控制系统的组成 二、反馈控制系统传递方框图 三、反馈控制系统的工作过程 四、反馈控制系统的分类 五、自动控制系统的其他形式
三、反馈控制系统的工作过程
平衡状态－外部扰动－被控量变化－测量单元－比较－偏差－调 节器－控制信号－执行机构－控制对象－被控量……
平衡状态－给定值变化－被控量变化－测量单元－比较－偏差－ 调节器－控制信号－执行机构－控制对象－被控量……
自动控制简介
自动控制理论 用数学方法研究自动控制系统的理论。主要包括控制系统的 分析（数学模型、性能指标）和控制系统的设计（性能要求、结构 和参数设计、性能校核）。 经典控制理论 以传递函数为基础，研究单输入、单输出自动控制系统的分 析和设计问题。 现代控制理论 以状态空间法为基础，研究多输入、多输出、定参数或变参 数、线性或非线性一类自动控制系统的分析和设计问题。
三、评定控制系统动态过程品质的指标
对控制系统的要求可以概括为以下几个字： 稳、准、快、壮、省
1、稳定性指标：衰减率φ和振荡次数N 2、精确性指标：最大动态偏差 emax 、静态偏差
ts
ε 和超调量σ p
3、快速性指标：过渡过程时间ts 、上定控制系统动态过程品质的指标
第三章 调节器基本作用规律
调节器作用规律简介 第一节 双位作用规律 第二节 比例作用规律 第三节 比例积分作用规律 第二节 比例微分作用规律 第二节 比例积分微分作用规律
第一节 双位作用规律
一、双位作用规律 二、浮子式水位双位控制系统 三、双位式压力调节器
一、双位作用规律
特点： 对应被控量的上限和下限，调节器只有两个输出状态。这种作 用规律不能使被控量稳定在某个值上，而是使被控量在上限值和下限 值之间波动。 应用： 液位、压力、温度
二、反馈控制系统传递方框图
二、反馈控制系统传递方框图
1.环节 2.扰动：引起被控量变化的因素统称扰动。 基本扰动－通过调节通道引起的被控量的变化 外部扰动－系统外部环境对被控量产生的影响 3.系统的输入与输出： 输入－设定值、外部扰动 输出－被控量 4.反馈：系统输出的变化经测量单元又送回到系统的输入端， 称为反馈。反馈有正反馈、负反馈。 5.前向通道与反馈通道 6.闭环系统：封闭的控制回路
二、控制系统的典型输入信号
4）正弦输入函数
第二节 反馈控制系统的动态过程
一、控制系统动态过程的概念 二、控制系统的典型输入信号 三、评定控制系统动态过程品质的指标
三、评定控制系统动态过程品质的指标
阶跃函数是自动控制系统在实际工作中经常遇到的一种 外作用形式。例如电源电压的突然跳动，负载突然增大或减 小，都可近似成阶跃函数形式。因此，在控制系统的分析设 计中，阶跃函数是用的最多的一种评价系统动态性能的典型 实验输入信号。 因为常用，所以一些性能指标才根据阶跃 函数的响应来定义。
二、控制系统的典型输入信号
1）阶跃输入函数
如果R=1，则称为单位阶跃输入函数
二、控制系统的典型输入信号
2）速度输入函数
如果R=1，则称为单位速度输入或单位斜坡输入
二、控制系统的典型输入信号
3）脉冲输入函数
当脉冲函数波形曲线包含的面积为1时，则称为单位脉冲函数 当h→0时，r（t） →∞，此时称为理想的单位脉冲函数。理想的单 位脉冲函数只有在理论研究时才有意义，现实中是不存在的
一、反馈控制系统的组成
反馈控制系统的组成： 控制对象＋测量单元＋调节单元＋执行机构 辅助单元如： 指示给定值和测量值的指示单元 设定给定值的给定单元 气源装置或稳压电源装置等
第一节 反馈控制系统的组成
一、反馈控制系统的组成 二、反馈控制系统传递方框图 三、反馈控制系统的工作过程 四、反馈控制系统的分类 五、自动控制系统的其他形式
三、评定控制系统动态过程品质的指标
2、精确性指标：最大动态偏差、静态偏差、超调量
衰减率是指在衰减振荡中，第一个波峰幅值与第二个同向波 峰幅值的差值与第一个波峰幅值之比。
ϕ=
( y1 − y∞ ) − ( y3 − y∞ ) y1 − y∞
衰减比是第一个波峰幅值与第二个同向波峰幅值的比值。 y1 − y∞ t y3 − y∞
第一节 反馈控制系统的组成
一、反馈控制系统的组成 二、反馈控制系统传递方框图 三、反馈控制系统的工作过程 四、反馈控制系统的分类 五、自动控制系统的其他形式
五、自动控制系统的其他形式
1、开环控制:无反馈
缸套水温度控制系统为例： 温度给定值 旁通阀开度 温度给定值＋主机负荷 旁通阀开度