11.单击“Pos”按钮
10.选中添加好的工具数 模YMCSA-300R15mm
12.修改数模位置， 完成后单击“OK”
按钮
14
基础操作——设置工具尖端点
1.单击Robot→Data Setting→Tool Data…
4.单击“OK”按钮
2.选择工具编号
3.根据设计尺寸填 写各数值（重量重 心参数不填写机器 人会按照最大负载 运行，影响节拍）
基础操作——添加外部轴
31
基础操作——外部轴的协调
34
基础操作——创建机器人程序 38
基础操作——焊接角度
42
基础操作——仿真程序的运行 43
软件介绍
MotosimEG是一款专门用于YASKAWA工业机器人MOTOMAN的仿真软件，可用于验证机 器人系统的可行性并可以输出离线程序。
3
软件介绍
使用Motosim EG 可实现 确认系统方案 确认机器人选型 确认机器人/工件安装位置 确认机器人动作范围和可达到性 确认机器人与其它部件有无干涉 对夹具提出修改意见 模拟系统流程，确认动作节拍 输出离线程序
18
基础操作——数模位置的移动
2.单击“Pos”
在此操作中，需要与不同视角的 按钮配合使用
1.选中需要修改位 置的数模
4.单击“OK” 按钮
正视 俯视 左视
3.修改数模坐标数值
19
基础操作——数模位置的移动
每单击一次的改变量 为Step中的值
在此操作中，需要与不同视角的 按钮配合使用
选中，鼠标左键 拖动为旋转画面
修改，否则修改无效
夹具随外部轴一同转动
33
基础操作——外部轴的协调
2.进入程序，选择“Open”
1.在关闭CELL的情况下找到 MotosimEG安装目录下的程序
MotoPrmAll
34
基础操作——外部轴的协调
3.选中需要修改的All.prm文件
4.单击“打开”
35
基础操作——外部轴的协调
6.值修改为1 5.找到FD中7，双击 8.点击“保存”按钮
MotoSim EG
17
基础操作——导入数模
导入数模方法与添加工具方法相同
将需要仿真的数模转换成hsf 格式之后，然后单击add，将 数模添加进来。需要注意的 是,经CATIA软件转换生成的数 模，单位与MotosimEG中的 默认单位不一致，加入之后 右键单击数模，选择property， 将scale值由1.000设为0.001
9.单击“OK”
8.选择建立好的 Dummy
28
基础操作——DUMMY的运用
移动DUMMY就可以使在其 目录下的数模一同移动
Dummy的作用： 对数模进行分组标识 改变外部轴的旋转方向 方便数模的装配
29
基础操作——DUMMY的运用
利用对数模角点捕捉和Dummy可以方便的将任意角 度的数模放置到所需位置
机器人姿态选择
40
基础操作——创建机器人程序
删除点 添加点 修改点位置
速度
位置等级
同步，勾选后机器人随 程序移动
插补方式SMOVL SMOVC 进行外部轴协调设置后
才出现
41
基础操作——焊接角度
Work Angles直观显示焊 接角度W和推拉角度T， 方便根据工艺确定角度
42
基础操作——仿真程序的运行
同向 反向 捕捉中心点 捕捉边缘 捕捉Frames
整改捕捉点的位置
26
基础操作——DUMMY的运用
2.单击“Add” 1.选择“world”
3.输入名称
5.点击“OK”
4.选中“Dummy Mode”
27
基础操作——DUMMY的运用
7.单击Attribute→Parent Change…
6.选中需要放到 Dummy中的数模
30
基础操作——添加外部轴
1.移动夹具使夹具回转中心 外部轴中心 机器人底座中心重合
31
基础操作——添加外部轴
3.单击Attribute→Parent Change…
2.选中需要放到 外部轴中的数模
5.单击“OK”
4.选择外部轴数 模
32
基础操作——添加外部轴
注意：修改外部轴方向和 位置必须在其父目录建立 Dummy，并在Dummy上
每次该变量
移动参考选择（绝对 相对 以数模为参考）
选中，鼠标左键 拖动为平移画面
鼠标滚轮上下滚动为 放大缩小画面
20
基础操作——测量功能
2.在数模上捕捉点 得到测量数据
1.选中“Distance”（测量直 线距离）或“Angle”（测量
角度）
21
基础操作——可达范围
确定夹具及工件的初步位置
2.选择计算方式“P-Point” 为手腕处，“Tool”为工
8
基础操作——添加机器人
10.单击“Open”
8.选中“ALL.PRM”
11.单击“OK”完 成创建
9.单击“Open”
9
基础操作——添加工具
1.单击 “CadTree”
以MA1440机器人添加东金300R为例
2.在“MA01440-A00”上单击右键选择 Model Tree View→Expand Tree
具尖端点
3.选择显示方式
5.点击“OK”
4.选择等级
1.单击Robot→Reach View→ Reach View …
22
基础操作——可达范围
23
基础操作——可达范围
注意： P-Point的可达范围与姿态无关！
不可达 可达
24
基础操作——捕捉功能
1.单击“OLP”按钮
捕捉功能是仿真中最常用的功 能之一，一定要多加练习
基础操作——创建机器人程序
5.单击“Position and Job View”
10.点击“Enter”
8.点击“Add”
6.选择机器人移动方式
9.选择插补类型
7.改变数值使机器人移动
39
基础操作——创建机器人程序
脉冲值 关节坐标 直角坐标 基坐标 工具坐标 用户坐标 焊接角度 外部轴脉冲 外部轴
6
基础操作——添加机器人
1.单击Robot→Add Robot
以最新的DX200控制器MA1440机器人为例
2.选择控制器的种 类
3.单击“Open”
7
基础操作——添加机器人
4.选择机器人系列
6.选择机器人型号 7.单击“Open”
5.单击“Open”
机器人型号后缀解释： T—表示机器人带有三个旋转外部轴 D—表示机器人带有两个旋转外部轴 S—表示机器人带有一个旋转外部轴 XY —表示机器人带行走轴的方向 D，S之后的250，500表示旋转变位机的负载
4
软件安装
1.安装MotosimEG
2.安装加密狗驱动程序
更新软件版本无需卸载以前版本（包括升级和降级） 安装加密狗时请确认加密狗未插在电脑上！
5
基础操作——新建CELL
1. 单击该按钮或利用菜 单操作单击File→New Cell Project
2.修改CELL存放 路径
3.输入CELL名称
4.点击“OPEN” 完成CELL创建
播放完成自动显示节拍，也可在 Robot→PlayBack→Cycle Time…中显示
单击Tool→StageMaster… 选择启动的机器人
单击“Start”可 运行仿真程序
43
Thank You！
44
10
基础操作——添加工具
4.单击“Add” 按钮
3.选中“MA01440-A00_flange”
11
基础操作——添加工具
5.单击“…”按 钮
6.选中所需的工 具数模
7.单击 “Open”
12
基础操作——添加工具
8.单击“OK” 按钮
9.单击“是”按钮， 完成工具数模的导入
13
基础操作——添加工具
MotosimEG 基础教程
目录
软件介绍
3
软件安装
5
基础操作——新建CELL
6
基础操作——添加机器人
7
基础操作——添加工具
10
基础操作——设置工具尖端点 15
基础操作——导入数模
17
基础
基础操作——可达范围
22
基础操作——捕捉功能
25
基础操作——DUMMY的运用 27
若无法获得设计尺寸可以 通过捕捉功能获得工具就
单点
15
基础操作——设置工具尖端点
设置好的工具尖 端点
MA01440-A00_tcp状态为See All时， 可以查看工具尖端点Frame
16
基础操作——导入数模
可直接生成hsf格式的 三维软件。如：CATIA，S OLIDWORKS
不能生成hsf格式的三 hsf格式数模 维软件，如UG，PROE等, 可先生成IGES,CGR等文件， 然后由CATIA软件转化为h sf格式。
7.点击“OK”
36
基础操作——外部轴的协调
9.打开修改过的CELL，单击 Robot→Data Setting→Robot
Calibration…
10.单击该按钮
11.单击“Close”
37
基础操作——创建机器人程序
1.单击“Select Job”
2.输入程序名称
4.点击“OK”
3.选择轴组
38
3.选中“Pick Enable”
根据需求进行选择即可 捕捉所需的点
2.选择捕捉时要移动机器人 （Robot TCP）或数模（CurModel）