如图所示，构架中各杆件自重不计， 为铰链，尺寸如图所示。已知：轮重，
物重，，。试求处的约束反力 （图中长度单位）
A
G
q
B
K
C
20
D FH
E
20
15
15
20
20
QR
M PΒιβλιοθήκη 运动学❖ 一、刚体的基本运动
❖ ①平动—运动特征、运动参数的关系 ❖ ②定轴转动—运动特征、运动参数的计算
❖ 二、点的合成运动 ❖ 1、主要概念 ❖ ①动点、动系，三种运动、速度、加速度，尤
A C
B
O
动力学
❖ 一、动量定理
❖ ①动量的概念，质点系动量（矢量和），质心动量 =质系动量
❖ ②冲量的概念 ❖ ③动量定理、质心运动定理 ❖ ④动量守恒、质心坐标守恒、质心动量守恒
❖ ③两矩式，三矩式应满足的条件
❖ ④物体系统平衡问题，最简方法的要 求—最少研究对象、最少方程数
❖ ⑤两个主要技巧—投影方向选择、取矩 点选择
❖ ⑥桁架；节点法，截面法；零杆判断
❖ 4、空间力系 ❖ ①空间力矩、力偶用矢量表示 ❖ ②空间力对点、对轴取矩 ❖ ③六个独立平衡方程 ❖ 5、摩擦 ❖ ①静滑动摩擦力的平衡范围 ❖ ②库仑定律 ❖ ③摩擦角 ❖ ④滚动摩擦
考试安排
❖ 一月十六号上午8.30-10.30 ❖ 机11-1；11-2；11-3：逸夫楼505 ❖ 机11-4：逸夫楼502 ❖ 机11-5；11-6：逸夫楼506 ❖ 机11-7；11-8：逸夫楼504 ❖ 重修生：逸夫楼503
静力学
❖ 一、主要概念
❖ 1、受力分析、受力图 ❖ ①约束性质及相应约束反力 ❖ ②分离体图 ❖ ③二力杆 ❖ ④三力汇交 ❖ ⑤均布力画法 ❖ ⑥作用反作用关系
O1C
A C
O
B
试用符合运动法求图所示凸轮机构挺杆AB沿铅垂导槽运动之 速度及加速度。已知偏心轮半径为R，偏心距，偏心轮绕轴 转动的角速度等于常量.
❖ 在图示平面机构中，已知OA=CD=1m，AB=DE=2m， 铰链C为AB杆中点。图示瞬时 ，OA水平AB铅直，OA 杆角速度ω=4rad/s，角加速度ε=0。求此瞬时DE杆的角 速度与角加速度。
❖
V
A
B
C
O
F D
E
平面机构如图所示。已知：滚子沿水平面纯滚动，半径r=１
０cm， h =６０cm，ＢＤ=８０cm，Ｃ为ＢＤ杆中点，
在 图 示 位 置 时 ， φ= ３ ０ ° ， Ｏ Ａ 杆 的 角 速 度 0 ＝ ２
rad/s,角加速度α0＝０。试求该瞬时滚子的角速度和角加
速度。
D
r
E F
h
其是牵连运动、牵连速度、牵连加速度 ❖ ②动点、动系选取的原则，合成运动三种类型 ❖ ③速度合成定理、加速度合成定理 ❖ ④速度图、加速度图 ❖ ⑤科氏加速度的概念，大小计算，方向判断 ❖ ⑥求加速度的投影式 ❖ 2、解题步骤 ❖ ㈠、求速度量 ❖ ①动点、动系选择
❖ ②三种运动分析
❖ ③速度合成定理、已知未知量判断、速 度图
二、解题步骤
❖ ①取—研究对象 ❖ ②画—受力图 ❖ ③列—方程 ❖ ④解—方程（答案）
图示结构如图所示。已知：重物， 滑轮半径,，，不计各杆及滑轮、绳 自重，试求A、E铰支座的约束反力
及AB杆在铰链D处所受的力。
C E
H
A
D
B
❖ 平面结构如图，A、B为固定铰支座，已知：，,在铰链C 处作用一铅直载荷Q＝1 KN，在AD杆的中点作用一水平 载荷P ＝0.4 KN，各构件自重不计，试求支座A、B的反
力及杆BD，杆CD的内力。
Q
D
C
a
30o
P
a
A
B
❖ 如图七结构，尺寸及载荷均标出，求的约束反力。
q MA
XA
A
YA
P
D B
C M
图(d)
60o E
XE
YE
AD, BC,CD, EG,CFH
❖ 如图所示结构由
五部分组成，载荷及尺寸如图，
各杆自重不计，求处的约束反力。
Bd
d
d
C
2d
D
A
E
Gq
F
H
2d
❖
Ow
A D
j C
j
E
B
A
a0 w0
O
O1
C
B
f R
D
❖ 曲柄OA和O1B长度均为r，连杆AB长2r。当曲柄OA以角 速度ω0绕O轴转动时，带动连杆CD沿水平轨道滑动，图 示位置，OA水平O1B铅直，C点位于AB中点，求此时CD 杆的绝对速度。
O w0
A 60o
C
D
30o
B
O1
❖ 平面机构如图所示，穿过套筒E的AD杆在A端铰接两杆， 在C处铰接的滑块C可沿铅垂导轨滑动，一直AB=EF=r， AC=2r，OA=。在图示位置时，AB与EF水平，OA铅垂 ，B、C、F三点在同一铅垂线上，滑块B点速度为匀速V ，试求该瞬时EF杆的角速度和角加速度。
❖ ④根据三角关系求出所有速度量，包括 求加速度所需速度量
❖ ㈡、求加速度量
❖ ①加速度合成定理、已知未知量判断、 加速度图
❖ ②投影式求解
❖ 三、刚体的平面运动 ❖ 1、主要概念 ❖ ①基点，动点动系的特殊选取，牵连运动—随基点
的平动，相对运动—刚体上的点绕基点的圆周运动 ❖ ②速度合成关系（基点法） ❖ ③瞬心的概念，确定瞬心的方法、瞬时平动 ❖ ④速度投影定理 ❖ ⑤加速度合成定理（基点法，无科氏加速度） ❖ ⑥速度图、加速度图 ❖ 2、解题步骤 ❖ ㈠、求速度量
❖ 2、平面汇交力系 ❖ ①合力投影定理 ❖ ②两个独立的平衡方程∑X=0，∑Y=0 ❖ 可求两个未知数 ❖ 3、平面力偶系 ❖ ①力矩、力偶 ❖ ②合力矩定理 ❖ ③∑m=0，力偶平衡
❖ 3、平面任意力系
❖ ①力线平移定理
❖ ②三个独立平衡方程可解三个未知数， 每个研究对象最多可列三个有效平衡方 程，多列无效
❖ 1、瞬心法 ❖ ①确定瞬心、作图、文字说明 ❖ ②画速度图 ❖ ③计算已知速度（A）点到瞬心的距离和待求速度
（B）点到瞬心的距离（AK=？，BK=？）
❖ ④ω=VA/AK，VB=ω×BK
❖ 2、投影法 ❖ ①文字说明投影法 ❖ ②写出投影式、求解 ❖ ㈡求加速度量（基点法） ❖ ①画加速度图
❖ ②加速度合成定理（基点法） ❖ ③投影式、解答
❖ 四、五种题型
❖ ⒈简单基本题（平面运动的两次基点法） ❖ ⒉基本综合题 ❖ ⒊两次动点、动系 ❖ ⒋套筒问题（速度问题） ❖ ⒌必须用基点法求速度的问题
❖ 图示结构中，滑块B带动摇杆Ｏ１Ｃ绕轴Ｏ１转动，设曲 柄ＯＡ的角速度ω为一常量，ＯＡ＝ＡＢ＝r，，此瞬时φ ＝６０o，求此瞬时摇杆Ｏ１Ｃ的角速度ω１与角加速度