0x00 00 00 33

命令码(CMD)：
00 启动设备，有显示(声或光)，返回帧无； 01 停止设备，关显示(声或光)，返回帧无； 02 读取参数，返回帧有，此命令帧保留未用。
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CAN报文的分配
z CAN报文的分配
报文ID的分配
报文标识符分配的方法被认为是基于CAN-bus
的系
统的主要结构元素 报文相关的优先权和报文的等待时间
报文滤波适用性、合理的通讯结构适用性和标识符
使用的效率 标准帧：11位ID 扩展帧：29位ID
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DATA0 DATA1 DATA2 DATA3 DATA4 DATA5 DATA6 DATA7
分段 标识
目标 地址
附加参数
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Example
z 演示一个实际的CAN-bus应用单元：

采用CAN2.0B帧，29位ID码，响应命令时无返回帧。 响应的目的地址码(ID)：
CAN报文的分配
z
报文格式的定义

报文ID的定义
CAN2.0A
帧：11位ID CAN2.0B 帧：29位ID

报文数据的定义
每帧报文最多最多8bytes数据
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CAN报文格式
z
ID28
CAN2.0B 帧格式
ID27 ID26 ID25 ID24 ID23 ID22 ID21 ID20 ID19 ID18 SRR rev IDE ID17 ID16 ID15
数据通讯模式
z
灵活的通讯模式
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网络管理
z 对于整个网络，一些突发的事件必须处
理，例如节点的故障 z 网络中的错误或者异常必须能够检测和显 示，并且通过某种方式进行处理 z 节点网络状态（启动、通讯异常时动作） z 提供简单的节点监控和有效的错误处理措 施，可以在一定程度上提高系统的通讯可 靠性，并利于系统的维护
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协议设计要素分析
z 在CAN总线协议的设计过程中，需要考虑
以下主要的因素：
CAN报文的分配 数据通讯的实现 网络管理 设备建模
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通讯报文数据结构通常定义
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主/从通讯协议：示例
z
CAN报文格式（标准帧）定义：

CAN ID分配：
ID9 ID8 ID7 ID6 ID5 ID4 ID3 ID2 ID1 ID0
ID10
源地址

功能码
CAN 报文数据定义
Profile 的原则
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协议组成
z 协议的组成部分
报文传输协议 报文格式定义 设备的定义
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主/从通讯协议
z
主/从通讯协议，在一般简单网络中是一个可靠易 于实现的协议模式
数据通讯模式
z
命令/响应模式
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数据通讯模式
z 数据通讯模式的确定
CAN总线的特性：
多主结构，根据优先权对总线进行访问 无破坏性的基于优先权的逐位仲裁
通讯效率和总线利用率
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z 数据通讯的方式规定了网络中各设备之间
数据交换的规则 z 主从/多主 z 命令/响应模式
在一般的通讯过程中常采用命令/响应的方式 在基于命令/响应模式的通讯网络中，由主控设
备发送命令帧，受控设备接收到命令帧以后向 主控设备发送响应帧，从而实现数据交换
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设备建模
z 在网络中除了定义通讯以外，还要求对于
网络中相似设备的功能类型进行定义，满 足对于设备的互用性和可交换性的需求 z 如何制定标准设备的规范
设备子协议Device 设备必备功能 设备可选功能 扩展性的考虑
ID14
ID13
ID12
ID11
ID10
ID9
ID8
ID7
ID6
ID5
ID4
ID3
ID2
ID1
ID0
RTR 0/1
DLC3 ～ DLC0 Data Length Code (0 ～ 8)
数据部分（ 0～8字节 ）
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数据通讯模式
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制定一个主/从通讯协议
Version 1.10版 2006年5月
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目录
z 协议设计要素分析 z 协议组成 z 主/从通讯协议 z CAN网络编程与调试 z 应用实例
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ຫໍສະໝຸດ Baidu
协议设计要素分析
z 构建一个网络，需要解决的关键技术问题
有：
总线传输信息的速率、容量、优先等级、节点
容量等技术问题； 高电磁干扰环境下的可靠数据传输； 确定最大传输时的延时大小； 网络的容错技术； 网络的监控和故障诊断功能
CAN报文的分配
z CAN报文的分配
CAN报文数据的分配
CAN报文为短帧报文，最多可以传送8个数据字节 实际应用中往往需要传送大于8个字节的数据，因此
对于报文数据部分的分配需要考虑对于分段传送的 需要 报文数据部分的合理使用：服务数据和应用数据
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