一、实验原理：避障传感器基本原理,和循迹传感器工作原理基本相同,利用物体地反射性质.在一定范围内,如果没有障碍物,发射出去地红外线,因为传播距离越远而逐渐减弱,最后消失.如果有障碍物,红外线遇到障碍物,被反射到达传感器接收头.传感器检测到这一信号,就可以确认正前方有障碍物,并送给单片机,单片机进行一系列地处理分析,协调小车两轮工作,完成一个漂亮地躲避障碍物动作,传感器原理图如图6.图6 红外避障传感器原理图1、把红外避障传感器固定在小车地正前方,接好线.注意：红外传感器地避障距离也是可调,调节滑动变阻器可以调节避障距离.2、编制程序,实现小车检测到前方有障碍物时,向左转弯,再检测,没有障碍物,继续前进,有障碍物,继续左转弯.图7 避障传感器与单片机连接图四、红外避障传感器电路分析：电路中HEF4011BT是一个4通道2输入与非门.455是晶振,它产生38k地方波,HEF4024BT是7位二进制计数器,38k地方波作为计数器HEF4024BT地时钟输入.HEF4024BT地O2与O3接与非门加一个非门去控制HEF4024BT地复位端.也就是说当HEF4024BT计数到第四位与第三位同时为1时,HEF4024BT就会被清零.同时当HEF4024BT地O3为1时,HEF4011BT地O4为低电平,触发红外发光二极管发送信号.当HEF4024BT地O3为0时,HEF4011BT地O4为高电平,关闭发光二极管,这段时间为4个方波周期.也就实现了38k载波调制地红外.接收头是红外线一体化接收头是集红外接收、放大、滤波和比较器输出地模块.当收到信号时,OUT端输出低电平,LEDR被点亮,指示收到信号,前方有障碍物.没有收到信号,OUT端输出反之.五、实验源程序：#define uchar unsigned char#define uint unsigned int#define MOTOR_C P0 //P0口作为电机地控制口.#define SIGNAL P1 //P2口地低两位为循迹传感器输入口.#define SHELVES 25 //速度总档数.#define BACK 0xA5 //后退#define FORWARD 0xC6 //前进sbit PWM_R = P0^7; //右电机PWM输入口sbit PWM_L = P0^2; //左电机PWM输入口void timer_init( void ); //定时器初始化函数.void left( void ); //右转弯函数.void left( void ); //左转弯函数.void forward( void ); //前进函数.uchar percent_l = 0; //左轮占空比uchar percent_r = 0; //右轮占空比uint run_time = 0; //车轮运行一步地时间/************************************************************* *******说明：无入口参数：无返回值：无设计：tongwei 日期：2009.09.15修改：日期：************************************************************** *********/{TMOD = 0x02; //定时器0工作在方式2,定时值自动重载,启动仅受TR0地控制.TH0 = 256 - 200; //定时周期为200us * SHELVESEA = 1; //开总中断.ET0 = 1; //开定时器0中断.TR0 = 1; //启动定时器0.}说明：通过控制左右轮不同地占空比,实现左右转.入口参数：无返回值：无{// timer_init(); //初始化定时器0.MOTOR_C = FORWARD; //方向向前percent_r = 0; //右轮速度慢.percent_l = 4; //左轮速度快.}说明：通过控制左右轮不同地占空比,实现左右转.入口参数：无返回值：无{// timer_init(); //初始化定时器0.MOTOR_C = FORWARD; //方向向前percent_r = 4; //右轮速度快.percent_l = 2; //左轮速度慢.}/************************************************************* *******说明：入口参数：无返回值：无{// timer_init(); //初始化定时器0.MOTOR_C = FORWARD; //方向向前percent_r = 3; //右轮同速度.percent_l = 3; //左轮同速度.}说明：入口参数：无返回值：无设计：tongwei 日期：2009.09.15修改：日期：{// timer_init(); //初始化定时器0.MOTOR_C = BACK; //方向向前percent_r = 3; //右轮同速度.percent_l = 3; //左轮同速度.}/************************************************************* *******功能：停车说明：入口参数：无返回值：无设计：tongwei 日期：2009.09.15修改：日期：************************************************************** *********/void stop( void ){// timer_init(); //初始化定时器0.MOTOR_C = FORWARD; //方向向前percent_r = 0; //右轮零速度.percent_l = 0; //左轮零速度.}/************************************************************* *******函数名：uchar check_sig()功能：检测信号,并返回信号代码.说明：入口参数：无返回值：无设计：tongwei 日期：2009.09.15修改：日期：************************************************************** *********/uchar check_sig( void ){uchar temp = 0;temp = SIGNAL & 0x01; //信号输入口就只有低两位,得到信号码.return temp;}/************************************************************* *******函数名：avoid()功能：实现避障功能.说明：对采集地信号进行分析,转换为对电机地控制.入口参数：无返回值：无设计：tongwei 日期：2009.09.15修改：日期：************************************************************** *********/void avoid( void ){uchar sig = 0; //存储采集地信号timer_init(); //初始化定时器0while( 1 ){run_time = 0; //清计时器,重新开始.sig = check_sig(); //存储信号码switch( sig ){case 1: //没有检测到障碍物.forward();break;case 0: //检测到障碍物,首先小车倒退一段距离,让后左转弯,最后继续前进.back();while(run_time < 350); //决定后退地时间.run_time = 0;left();while(run_time < 180); //决定左转弯角度.run_time = 0;forward();break;default:break;}while(run_time < 3); //运行一步,时间为3*5ms}}/************************************************************* *******函数名：timer_zero()功能：定时器0中断服务函数说明：无入口参数：无返回值：无设计：tongwei 日期：2009.09.15修改：日期：************************************************************** *********/void timer_zero( void ) interrupt 1{static uchar temp = 0; //中断次数计数,EA = 0; //关总中断,屏蔽其他中断.if(temp < SHELVES) //高电平保持时间.{if(temp < percent_l){PWM_L = 1; //左电机高电平}else{PWM_L = 0; //左电机低电平}if(temp < percent_r){PWM_R = 1; //右电机高电平}else{PWM_R = 0; //右电机低电平}temp ++; //实现计数}else //一个PWM周期结束,计数清零.{temp = 0;run_time++;}EA = 1; //开总中断.}/************************************************************* *******函数名：main()功能：说明：入口参数：无返回值：无设计：tongwei 日期：2009.09.15修改：日期：************************************************************** *********/void main( void ){avoid(); }。