二、AGV的组成和工作原理
3、动力系统。AGV是以蓄电池为动力源的。当电力不 足时AGV能自动行驶到指定的位置充电。
4、安全系统。小车上装有红外线或超声波监测装置， 当发现小车周围有障碍物时可控制小车减速或停车， 另外在车架四周还设置有带机械微动开关的缓冲器。
5、控制系统。每台AGV都配置有微机（车载机），以 控制AGV本身动作，由数台AGV组成AGVS时，整个系 统内由一台微机（主控机）进行监视与控制。
一般应用于搬运线路不长、物料通过量较大的 场合，比如可以用于自动化立体仓库与仓库收发站 之间的物料搬运。
2、牵引型AGV
牵引型AGV在自动模式下只能单方面运 行。小车运行速度可达80m/min,牵引力为18 0kg/左右，可以牵引总重力9000kg的滚动载 荷。
挂车上钩和脱钩均需人工操作，但处理 批量大，单位物料的处理费用较低。小车自 身的转弯半径为1.2m。
项目八、物流智能设备的选择和 使用
主要讲授内容： 任务一、自动导向搬运车的选择和使用 任务二、仓库机器人的选择和使用 任务三、自动分拣系统设备的选择和使 用
引言
由于信息技术的发展，在现代物流 活动中信息化、智能化设备逐渐应用与 物流系统，出现现代物流技术。
任务一、自动搬运车选择和使 用
1、自动导向搬运车简称AGV。
1、驱动/导向系统。 AGV的驱动系统和导向系统是密 不可分的，又都跟所采用的小车底盘结构有关。
2、通讯系统。数台AGV可以一起组成自动导向搬运车 系统，而自动导向搬运车系统中多台小车同时工作 时，为了使各小车的工作不发生冲突（任务冲突、 路线冲突等），所有小车以及系统中的基他自动化
物流设备都是由中央控制计算机进行统一控制的 。
负责对区域内的业务 解释并执行从
情况进行监控管理， 地面控制器(站)
如监视现场设备的状 传送来的指令，
况、统计AGV利用率、实时记录AGV
小车交通管制、跟踪 的位置，并监
装载、制定目标地址、 实时存储小车的地址 并将AGV的位置与装
控车上的安全 装置
载物的类型、数量传
输给区域主计算机。
六、 AGVS技术的发展
AGVS可以是一个独立的作业系统，也可以是总 体生产作业中的一个环节性子系统。
AGVS 系统组成
⑴单车或车队。一个系统可以由单台AGV或多台AGV 组成，且根据需用可以使用多种类型AGV，以适应 本系统与其他系统衔接的需要，车体结构可以是 通用型的，也可以是与地面系统相匹配的，还可 选择不同的功能部件，如控制、安全、通讯等。
5、最小转弯半径。
6、运行速度。在额定载重量下行驶的最大速度。
四、自动导向搬运车的应用
1、承载型AGV。 是最为常用的一种AGV形式，具有双向运行能力，
通常都配有适当的物料装卸机构，易于与其他自动 化设备接口，可方便地实现物料搬运全过程的自动 化。一般最大载重量为1800~2700kg，对运行巷道的 宽度要求较小，速度限制在60m/min内。
AGVS技术在日本、美国、德国等工业 发达国家已经非常成熟，应用范围十分广泛。
除了AGV自身的自动化程度和运得灵活 性之外，物流路线设计得是否合理，AGV调 度规则的选用是否得当，AGV运行跟线的规 划方法是否有效等等，都直接影响着AGVS物 流系统的性能 。
导向。 3、根据移载方式不同，分侧叉式移载，叉车式移载等 4、要据充电方式不同，分交换电池式和自动充电式。 5、根据运行方向的不同为前运行、前后运行和万向远 6、根据用途和结构形式的不同分为牵引型拖车、托盘
运载车、承载车、自动叉车、装配小车及堆垛机等。
二、AGV的组成和工作原理
从功能上看，各种AGV都应具有以下几个子系统：
由于货叉的原因，其转弯半径较大，约为4.5 m。
4、自动叉车
自动叉车其基本工作方式同码垛车，但提升高 度比码垛车要高得多，约为2.4~4.9m。它可以直 接存取处于不同高度货架和装卸站上的货物，一 般需要使用辅助托盘或专用容器。
最近发展起来的自动巷道堆垛机仍可归入自 动叉车一类。自动巷道堆垛机用于立体仓库，无 需巷道顶部钢架结构的支持。
使用AGVS可以增加物料搬运的灵活性，降低 物料损伤，节省设备安装和改造等方面的费用， 并且可以通过中央控制计算机增强对工作环境的 控制能力。

五、AGV系统
自动导向车系统（AGVS）或称为无人搬运车系 统，指由自动导向车组成的物料搬运和进行作业 的机电一体化系统。
AGV是各种自动导向车辆的通称，一般分为行 走在轨道上的有轨导向车和靠感应等方法导行行 走的无轨导向车。
⑵地面制导和管理系统。AGV按指定线路运行而配有 制导定位系统、调度指挥系统、交通管理系统、 通讯联系系统、安全外围辅助设备等。
AGVS的控制方式
• 一般可分为三级控制方式 • 中央控制计算机、地面控制器和车上控制器。
是整个系统的控制 指挥中心，它与各 区域内的地面控制 器进行通信，地面 控制器接受中央控 制计算机的管理。
当AGV需要跟系统中其他的自动化装置接口时，还需要 在车上配置物料自动装卸以及精确定位装置，
三、自动导向搬运车的主要技术 参数
1、额定载重量。所能承载的最大重最。
2、自重。自动导向搬运车与电池加起来的总重量。
3、车体尺寸。尺寸应该与所承载货物的尺寸和作 业场地相适应。
4、停位精度。停位精度是指自动导向搬运车作业 结束时所处的位置与程序设定的位置之间所差的 毫米数。
当一次搬运的距离超过60m并且搬运量较 大时，可以使用牵引型AGV。
3、码垛车
码垛车有高度可稍微变化的货叉，需由人工驶 离导引线，叉装好待运物料后再将其开回导引线， 指定目的后码垛车就可自动沿导引线运行到达目 地后，码垛车可将物料放在地面上后退走。
物料必须由人工及时搬走以避免交通阻塞。 在交通繁忙的区段，一般设有侧回路，使码垛车 驶入侧回路卸货，以保持物流的畅通。
2、自动导向搬运车是指具有电磁或光学导引 装置，能够按照预定的导引路线行走，具有 小车运行和停车装置、安全保护装置以及具 有各种移载功能的运输的小车。
3、GV通常载重量为16-54000kg，运行速度为1
2-80m/min,在线路上回转半径为2.5-6m。
4、AGV的结构图
一、自动导向搬运的分类
1、根据控制形式不同分为智能型和普通型两种。 2、根据导向方式不同，分为固定路径导向和自由路径