台达绝对型编码器伺服系统的参数设置
（DVP32ES200RC/TC与ASDA-A2 伺服驱动器）使用之前需要对CANopen型号的PLC进行韧体的更新。

（对应的版本为V3.43）
刻录方式：
1.PC 要与 ES2-C PLC 通过 IFD6601 链接。

2.点开有.exe 的文件，选择正确的 COM口。

3.鼠标点击 START burn 开始刻录，待PLC上面的EPROM指示灯闪烁红色以后，重新启动PLC，
4.重启后，再次鼠标点击 START burn 开始刻录可以看到白色进度条在移动（红色进度条也是一样的，白色代表版本升级，红色代表版本降级），同时看到 Progress 有显示百分数值，到达百分之百为刻录完成。

5.刻录后检查版本刻录情况
一，硬件 DI 信号配置 :
DI1 → PL : 正向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱动（P2-10），用常闭接近开关，设置为23.
器显示异警。

DI2 → NL : 逆向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱（P2-11），用常闭接近开关，设置为22.
动器显示异警。

DI3 → EMGS : 为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱动器显示异警。

（P2-12），用常闭接近开关，设置为21.
DI4 → ORGP : 在内部位置缓存器模式下，在搜寻原点时，此讯号接通后伺服将此点之位置当成原点。

（可以不接）
二，手动设定参数 :
在使用伺服专用指令之前，需要先将伺服做一些初始化设定，步骤如下 :
1.将伺服 P2-08 设置为 10，回归原厂设定。

2.将伺服断电后重新上电。

3.设定伺服控制模式，将 P1-01 设置为 0001(PR 模式)具体方向可以根据实际情况更改。

4.P3-01通讯速度设置为 0403（1M）。

5.站号设定 : 依照需要的台数，分别设置每台伺服的 P3-00，请依序设定为 1、2、3 …最多可设定 8 台。

6.将伺服断电后重新上电。

1.设置伺服驱动器站号（P3-00），伺服从1到8依次设定。

2.设置伺服电机与PLC的通讯速率(P3-01，可以设置为403)
3.设置伺服电机的运动模式（P1-01如设置为0001就是PR位置控制模式）第三位数值可以设置电机运行方向。

4.设置伺服电机的正反向禁止极限，和急停触发。

(P2-10-P2-18)
5.设置电机在绝对型编码器下的参数。

首先P2-69（绝对型编码器设定）为1，设置P2-08为271，设置P2-71（绝对位置归零，1：将目前编码器位置归零）为1，然后设置P3-12为100（只适用于P1-01=000B，即CANopen模式），设置完成后断电重启。

6.在设置伺服电的电子齿轮比（分子：P1-44，分母：P1-45，默认为128:1）,K257 T17-0623上面设定的电子齿轮比为1280:1.
7.设置驱动器状态显示（P0-02为00,，就是电机回授脉冲数）
8.伺服电机回原点设置参数为：
P5-04（原点复归模式）：设置复归方式为0x0021（反转方向原点复归NL做为复归原点）。

P6-00（原点复归定义）：设置为0x0000。

P6-01（原点定义值）：设置为0x0000。