三自由度直角坐标机械手设计作者姓名汪增帅专业机械设计制造及其自动化指导教师姓名付秀琢专业技术职务目录摘要 (1)第一章概述 (2)机械手概述 (2)机械手历史和现状 (4)机械手发展趋势 (6)第二章总体设计 (8)机械手组成及各部分关系 (8)总体方案拟定 (9)驱动方式的选择 (11)第三章机械系统设计 (13)机械手的结构设计 (13)传动结构的设计 (15)导轨的设计 (20)轴承的选择 (21)电机的选择 (22)第四章总结 (25)致谢 (25)参考文献 (26)摘要在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机械手等。

而工业机械手是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。

本设计为三自由度直角坐标型工业机械手，其工作方向为三个直线方向。

在控制器的作用下，它执行将工件从一个地方搬到另一个地方这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。

关键词：三自由度直角坐标工业机械手ABSTRACTIt is starting to change the modern industrial landscape. The design for the industrial robot of three degrees of freedom Cartesian coordinate its work direction for the three linear directions. The role of the controller, which performs the workpiece moved from one place to another place of this simple action, This is the entire design more comprehensive introduction and summary.Keywords：three degrees of freedom； rectangular coordinates； industrial robot第一章概述机械手概述在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。

化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。

但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。

专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。

但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。

机械手的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。

“工业机械手”（Industrial Robot）多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机械手或通用机械手）。

机械手是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。

机械手具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。

目前我国常把具有上述特点的机械手称为专用机械手，而把工业机械人称为通用机械手。

简而言之，机械手就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。

机械手一般分为三类。

第一类是不需要人工操作的通用机械手，也即本文所研究的对象。

它是一种独立的、不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。

它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。

第二类是需要人工操作的，称为操作机（Manipulator）。

它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机械手来进行探测月球等。

工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。

第三类是专业机械手，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。

这种机械手在国外通常被称之为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动。

除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。

机械手按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机械手以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的一些障碍物等这样一些特点，成为机械手中使用最多的一种结构形式，世界一些著名机械手的本体部分都采用这种机构形式的机械手。

要机械手像人一样拿取东西，最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、臂、关节等部分组成的抓取和移动机构——执行机构；像肌肉那样使手臂运动的驱动－传动系统；像大脑那样指挥手动作的控制系统。

这些系统的性能就决定了机械手的性能。

一般而言，机械手通常就是由执行机构、驱动－传动系统和控制系统这三部分组成，如图 1-1 所示。

图1-1 机械手的一般组成机械手的机械系统主要由执行机构和驱动－传动系统组成。

执行机构是机械手赖以完成工作任务的实体，通常由连杆和关节组成，由驱动－传动系统提供动力，按控制系统的要求完成工作任务。

驱动－传动系统主要包括驱动机构和传动系统。

驱动机构提供机械手各关节所需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满足机械手各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。

有的文献则把机械手分为机械系统、驱动系统和控制系统三大部分。

其中的机械系统又称操作机(Manipulator)，相当于本文中的执行机构部分。

机械手的历史和现状机械手首先是从美国开始研制的。

1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。

它的结构特点是机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。

日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。

自1969年从美国引进两种典型机械手后，大力从事机械手的研究。

目前工业机械手大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；控制方式则为开环式，没有识别能力；改进的方向主要是降低成本和提高精度。

第二代机械手正在加紧研制。

它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。

研究安装各种传感器，把感觉到的信息进行反馈，使机械手具有感觉机能。

第三代机械手（机械手）则能独立地完成工作过程中的任务。

它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing System) 和柔性制造单元FMC(Flexible Manufacturing Cell) 中的重要一环。

随着工业机械手研究制造和应用领域不断扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。

国际工业机械手会议ISIR 决定每年召开一次会议，讨论和研究机械手的发展及应用问题。

目前，工业机械手主要用于装卸、搬运、焊接、铸锻和热处理等方面，无论数量、品种和性能方面还不能满足工业生产发展的需要。

使用工业机械手代替人工操作的，主要是在危险作业（广义的）、多粉尘、高温、噪声、工作空间狭小等不适于人工作业的环境。

在国外机械制造业中，工业机械手应用较多，发展较快。

目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先制订的作业程序完成规定的操作，但还不具备传感反馈能力，不能应付外界的变化。

如发生某些偏离时，就将引起零部件甚至机械手本身的损坏。

随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，针对于上述各个领域的机械手系统的应用和研究对系统本身也提出越来越多的要求。

制造业要求机械手系统具有更大的柔性和更强大的编程环境，适应不同的应用场合和多品种、小批量的生产过程。

计算机集成制造（CIM）要求机械手系统能和车间中的其它自动化设备集成在一起。

研究人员为了提高机械手系统的性能和智能水平，要求机械手系统具有开放结构和集成各种外部传感器的能力。

然而，目前商品化的机械手系统多采用封闭结构的专用控制器，一般采用专用计算机作为上层主控计算机，使用专用机械手语言作为离线编程工具，采用专用微处理器，并将控制算法固化在EPROM中，这种专用系统很难（或不可能）集成外部硬件和软件。

修改封闭系统的代价是非常昂贵的，如果不进行重新设计，多数情况下技术上是不可能的。

解决这些问题的根本办法是研究和使用具有开放结构的机械手系统。

美国工业机械手技术的发展，大致经历了以下几个阶段：（1）1963-1967年为试验定型阶段。

1963-1966年，万能自动化公司制造的工业机械手供用户做工艺试验。

1967年，该公司生产的工业机械手定型为1900型。

（2）1968-1970年为实际应用阶段。

这一时期，工业机械手在美国进入应用阶段，例如，美国通用汽车公司1968年订购了68台工业机械手；1969年该公司又自行研制出SAM新工业机械手，并用21组成电焊小汽车车身的焊接自动线；又如，美国克莱斯勒汽车公司32条冲压自动线上的448台冲床都用工业机械手传递工件。

（3）1970年至今一直处于推广应用和技术发展阶段。

1970-1972年，工业机械手处于技术发展阶段。

1970年4月美国在伊利斯工学院研究所召开了第一届全国工业机械手会议。

据当时统计，美国大约200台工业机械手，工作时间共达60万小时以上，与此同时，出现了所谓了高级机械手，例如：森德斯兰德公司（Sundstrand）发明了用小型计算机控制50台机械手的系统。

又如，万能自动公司制成了由25台机械手组成的汽车车轮生产自动线。

麻省理工学院研制了具有有“手眼”系统的高识别能力微型机械手。

其他国家，如日本、苏联、西欧，大多是从1967，1968年开始以美国的“Versatran”和“Unimate”型机械手为蓝本开始进行研制的。

就日本来说，1967年，日本丰田织机公司引进美国的“Versatran”,川崎重工公司引进“Unimate”，并获得迅速发展。

通过引进技术、仿制、改造创新。

很快研制出国产化机械手，技术水平很快赶上美国并超过其他国家。

经过大约10年的实用化时期以后，从1980年开始进入广泛的普及时代。

我国虽然开始研制工业机械手仅比日本晚5-6年，但是由于种种原因，工业机械手技术的发展比较慢。

目前我国已开始有计划地从国外引进工业机械手技术，通过引进、仿制、改造、创新，工业机械手将会获得快速的发展。

机械手发展趋势国内各行各业对机械手的需求将越来越多，国内市场将稳步增长，根据目前的现状，我国机械手近几年发展的形式将会怎样呢？根据我们的分析将会呈现如下几个特点：1．从国际市场来看，机械手工业是一种高投入低赢利的产业，市场竞争极为激烈，机械手工业必须上一定规模才有利润可言，才有必需的开发投入，才能走上良性循环的发展道路。

世界上机械手产量最大的三家公司年产机械手数均超千台以上，其中ABB公司达到9000台，安川电机公司近2500台，KUKA公司近2000台，从国内现状来看，大公司、大企业通过与外国机械手公司合资合作，引进技术和资金，逐步规模化生产机械手，把国内机械手产业推向一个新的阶段，其中有代表性的，如首钢集团公司与安川电机公司合资的首钢莫托曼公司、唐山电子设备厂与松下电器公司合资的唐山松下产业机器有限公司、东风汽车公司与德国KUKA公司合作、济南二机床公司与美国ISI机械手公司合作等等。