大臂带动小臂和腕部绕固定于立柱上的 水平轴作回转运动。立柱为薄臂铝管制 成，内部安装了关节1的回转轴及其轴 承、轴承座。
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1．立柱和基座（2）：
基座：支承整个立柱以上部分，同时与
作业现场固定联接。基座上装有关节1 的驱动电机以及基座内部为该关节的两 级直齿圆柱齿轮减速器；基座上有小臂 的定位夹板，两个控制手爪装置的气动 阀。整个基座是一个铝制的整体铸件。
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关节1
PUMA—262型机器人关结节2 构图：
关节3 关节6
关节5
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关节4
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2．应用场合：
广泛用于医药、食品、电子、机械等 行业，从事包装、材料配制、安装， 以及小型机电元件的装配、搬运、喷 涂、机器加载、试验、检查等工作。
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3．主要技术参数（1）：
结构型式：关节式 自由度数：6 运动范围：
θ1
θ2
308° 314°
θ3
θ4
292° 578°
θ5
θ6
244° 534°
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3．主要技术参数（2）：
最大速度：1.23m/s 腕部最大载荷：1㎏ 驱动方式：直流伺服电机 操作方式：示教再现
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二、主要构成
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1．立柱和基座（1）：
立柱：用于支承整个臂部和腕部，同时
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1．腰转运动：
运动传动链：
关节电机1→Z1/Z2→Z3/Z4→Z4与立柱空心 轴相连→实现腰转
结构特点：
轴38为一对轴承支承的悬臂轴； 齿轮33与空心轴31固联，空心轴由两个推
力轴承限制其轴向位移。轴套30起轴承座 的作用。
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腰转运动传动原理图：
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回转运动
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手腕的回转运动结构图：
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6．手腕的偏转运动（1）：
运动传动链：
关节电机4→直齿轮Z17/Z18→联轴器→联轴 器 → 直 齿 轮 Z19/Z20→ 直 齿 轮 Z20 与 手 腕 固 定 部分相连→带动手腕固定部分连同手腕活动 部分及手腕回转部分一同旋转实现偏转运动。
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小臂图例（1）：
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小臂图例（2）：
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4．手腕：
一端连着小臂，另一端连着手部。需完 成三个方向的旋转运动。整个手腕由三 个部分构成：实现手部回转运动部分； 实现手腕、手部俯仰运动部分；实现整 个手腕偏转运动部分。
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手腕图例：
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三、主要运动
小臂
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4．手腕的俯仰运动：
运动传动链：
关 节 电 机 5 → 联 轴 器 → 直 齿 轮 Z21/Z22→ 伞 齿 轮 Z17/Z18→齿轮18与手腕活动部分固联→与手爪连接 部分与手腕活动部分固联→带动手腕活动部分连同 手爪连接部分旋转运动→完成俯仰运动
结构特点：
当进行俯仰运动时，有附加的手部回转运动，其实 现过程如下：
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2．肩关节运动（2）：
结构特点：
在俯视图和A—A示图中，后壳盖9与立柱空 心轴31螺纹联接，空心轴10与后壳盖9螺纹 联接，空心轴10固定不动。
齿轮17与后壳盖9螺纹联接，齿轮17固定不 动，当小齿轮16与之啮合时，只能是自转又 公转，由于轴14支承在大臂上，带动大臂绕 水平轴10旋转，实现肩关节的旋转运动。
结构特点：
齿轮与小臂骨架固联，齿轮的旋转运动直接带动小 臂，完成肘关节的旋转运动。
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肘关节运动传动原理图：
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肘关节运动结构图（1）：
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肘关节运动结构图（2）：
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肘关节运动结构图（3）：
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固联于大臂骨架
肘关节运动结构图（4）：
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肩关节运动传动原理图：
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肩关节运动结构图（1）：
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肩关节运动结构图（2）：
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肩关节运动结构图（3）：
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3．肘关节运动：
肘关节的运动主要是小臂绕大臂的旋转运动。
运动传动链：
关节电机3→联轴器→联轴器→伞齿轮Z11/Z12→直 齿轮Z13/Z14→直齿轮Z15/Z16→齿轮Z16与小臂骨架固 联→带动小臂旋转
当手腕部分俯仰而无其它的运动时→回转电机6不 动→齿轮Z27不动→俯仰运动时齿轮Z28的传动轴由 于安装在手腕活动部分也要绕轴线θ5旋转→齿轮Z28 自转→向后传递→手腕有附加回转运动
Hale Waihona Puke 精选ppt36手腕的俯仰运动传动原理图：
俯仰运动 偏转运动
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手腕的俯仰运动结构图：
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5．手腕的回转运动：
典型机器人结构示例
主讲 周兰
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引言：
本讲主要介绍美国Unimation公司的 产品：PUMA—262型关节式通用机器 人。
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一、PUMA—262型机器人简介
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1．结构特点：
PUMA—262型机器人是一个关节型
机器人：主体结构三个自由度（腰转
关节、肩关节、肘关节）以及手腕的 三个自由度（俯仰、偏转、回转）都 是回转运动。 传动精度高，结构小巧紧凑，重量轻， 工作范围大，适应性广。
腰转运动结构图：
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2．肩关节运动（1）：
肩关节运动即是大臂绕固定于立柱的水 平轴的旋转运动。
运动传动链：
关节电机2→联轴器→伞齿轮Z5/Z6→直齿轮 Z7/Z8→直齿轮Z9/Z10→直齿轮Z10与立柱固联 →直齿轮Z10不能旋转→小齿轮Z9自转又公转 →带动大臂绕立柱水平轴旋转→实现肩转
运动传动链：
关节电机6→联轴器→伞齿轮Z25/Z26→伞 齿轮Z27/Z28→直齿轮Z29/Z30→手腕实现回 转运动
结构特点：
图中所示的方向与偏转运动的方向相同， 这是一个特殊的时刻。当手腕俯仰至与手 爪连接部分向上时，便成为手部的回转运 动。
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手腕的回转运动传动原理图：
俯仰运动 偏转运动
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立柱和基座图例：
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2．大臂：
主要由内部铝制的整体铸件骨架外加薄 铝盖板构成。大臂上装有肩关节（关节 2）、肘关节（关节3）的驱动电机，内 部装有相应的减速机构。
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大臂图例：
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3．小臂：
小臂端部连着手腕，内部装有俯仰运动 （关节5）、偏转运动（关节4）、回转 运动（关节6）的驱动电机及部分减速齿 轮。