Ardupilot飞控示意图
地面站软件系统
Ardupilot系统的地面控制站是一个运行在地面上
电脑中的应用程序，通过无线通信模块与无人机通 信，显示无人机实时性能和位置，显示载机仪表面 盘，实时发送飞行过程控制指令，上传新的任务命 令和设定参数，显示航拍实时视频流。目前较成熟 的Ardupilot地面站软件包括：APM Mission Planner、HappyKillmore、QGroundControl。
机械部分（无人机/汽车/机械手臂） Microcontroller(Arduino)
Serial Port/有线/无线网络
Server
Database:Sqlserver/Oracle/DB2
1. Web services (c#/VB/java/python) 2. Form Application(c#/VB/java/python)
相关技术说明
Arduino：是一个开放源代码的单芯片微电脑，它
使用了Atmel AVR单片机，采用了基于开放源代码 的软硬件平台，构建于开放源代码 simple I/O 接 口板，并且具有使用类似Java、C 语言的 Processing/Wiring开发环境。 MAVLINK：Micro Air Vehicle Link是一个用于小 型无人机的通信协议. 它是一个只有头文件信息的 类型库列集，MAVlink最早以 LGPL协议在2009年发 布。MAVLINK主要被用于地面站和无人机间通信， 可以用来传递方向、GPS位置、速度等信息。
一种开源的航空电磁法运载工具： Ardupilot无人机系统
江苏大学 计算机科学与通信工程学院 通信工程系 朱轶
无人机简介
无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)指借助遥
控或者自动驾驶技术，进行科学观测及侦查等任务 的飞行载具。与传统飞机相比较，具有操作成本低、 运用灵活及附带装备少等特性。 小型无人机：低空飞行5~20km。 民用和警用领域：航空摄影、地理测绘、遥测遥感、 大气监测、环境保护、资源勘探、通信中继、电力 巡线、农药喷洒等领域。
Ardupilot分类：Copter
Ardupilot分类：Plane
Ardupilot分类：Rover
Ardupilot系统组成
固定翼/多旋翼载机
Ardupilot-mega（APM）飞行控制板
数传模块（如Xbee）
Ardupilot 系统
GPS/电子罗盘
航拍摄像头、各类传感器

地面站（PC/手机/平板）
我们的工作
面向移动互联网终端，
开发基于 Android/IOS/Wphone 的地面站软件，并结 合用户需求，定制功 能。
开发工具
APM飞控板：Arduino-1.0.5（开发语言类C）;
地面站：（PC/开发语言C#）、Eclipse
（Android/开发语言Java）、Xcode（IOS/开发语 言Objective-C）；
谢谢！
APM Mission Planner
由Michael Oborne开发，是APM的任务规划器，同
时也自带一个功能强大的地面控制站。该软件采用 Google Maps进行即点即得的航点部署，可配置无 人机上的APM设置，包括全面的飞行任务设置以及 飞行控制指令
HappyKillmore
该软件只支持 Windows 系统，包括以下特性：移
动 3D 地图显示，带有头顶、追踪摄像和第一人称 飞行视角； 可以保存和重播任务；集成实时航拍 视频；提供命令行解析器，用于设置 APM等。
QGroundControl
是一个跨平台的地面控制站，可实时绘制和记录遥
测数据、飞行时动态调整增益、飞行时动态改变航 点/任务、轻量的二维俯视视图、yahoo/google 三 维卫星图等。
Ardupilot-mega（APM）飞行控制板
Ardupilot-mega（APM）飞行控制板
APM飞行控制板功能
该控制板以Atmega2560微处理器为主要架构，内建
三轴陀螺仪、三轴加速度计、空气压力传感器（高 度测量）、电压传感器（监视电池状态）、数据记 录存储器（4MB）、内建硬件失效处理器（失去无 线信号时会自动返回发射地点）、三轴磁力计、空 速传感器、电流传感器，以及各种IO接口（用于连 接无线通信模块、马达/舵机、各类数字/模拟传感 器）。 需要说明的是建立在Arduino平台上的APM飞控板， 等同于一个Arduino单片机，可直接在Arduino的开 发环境下进行开发。
HTTP or Socket
Native Application (Client)
Jquery Mobile
PhoneGap API
总结
作为当前开源无人机飞行控制系统中性价比较高的
技术解决方案，Ardupilot系统降低了无人机应用 开发、部署、使用的技术难度，初具软、硬件基础 的人员即可运用Ardupilot系统操纵小型无人机， 实施各类应用；有一定软件开发基础的技术人员， 即可开发、定制特殊需求的无人机应用软件/系统。 在当前移动互联网逐步普及的时代，通过移动终端、 平板电脑等便携设备控制小型无人机，将成为无人 机飞控领域下一个技术关注热点。
Ardupilot飞行控制系统
Ardupilot是一套性价比较高的无人机自动飞行控
制系统，基于Arduino平台，免费开源固件，支持 固定翼飞机、多旋翼、直升机的飞行控制。该系统 通过 MAVLink 协议，支持双向遥测和飞行中控制 命令；支持上百个三维航点，完成飞行任务规划与 部署；有多种开源地面站软件（支持Windows、Mac 和 Linux），支持任务规划、空中参数调整、航拍 视频显示、语音合成和完整的回放数据记录。 运用Ardupilot系统，能够低成本快速地进行小型 无人机应用开发。 2012-2014 UAV Outback Challenge competitions 获奖。